[發(fā)明專利]一種油墨桶搬運(yùn)的懸掛系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110688419.0
• 申請(qǐng)日: 2021-06-21
• 公開（公告）號(hào): CN113213091B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 易建輝;易斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市海中輝新材料科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G35/06
• 分類號(hào): B65G35/06;B65G43/08
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)宏博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44806
• 代理人: 董博

1.一種油墨桶搬運(yùn)的懸掛系統(tǒng)，其特征在于，包括，

懸掛導(dǎo)軌；

加持裝置，用以加持待搬運(yùn)油墨桶；

圖像采集裝置，其設(shè)置在所述加持裝置上，用以采集待搬運(yùn)油墨桶的圖像信息，圖像采集裝置上設(shè)有紅外測(cè)距單元；

升降裝置，其與所述加持裝置相連，并設(shè)置在所述加持裝置上方，用以對(duì)加持油墨桶的加持裝置進(jìn)行提升與下降；

滑臺(tái)，其設(shè)置在所述懸掛導(dǎo)軌上，并與所述升降裝置相連，用以將油墨桶移動(dòng)到指定位置；

中控模塊，其與所述加持裝置、所述圖像采集裝置、所述升降裝置、所述滑臺(tái)分別相連，用以調(diào)節(jié)各部件工作狀態(tài)，所述中控模塊內(nèi)設(shè)有懸掛導(dǎo)軌的整體模型圖；

交互模塊，其與所述中控模塊相連，交互模塊上設(shè)置有顯示屏與操作盤，用以進(jìn)行人機(jī)信息交互；

定位器，其設(shè)置在所述滑臺(tái)上并與所述中控模塊相連，用以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述滑臺(tái)位置；

當(dāng)采用所述懸掛系統(tǒng)進(jìn)行油墨桶搬運(yùn)時(shí)，所述中控模塊控制所述滑臺(tái)沿所述懸掛導(dǎo)軌移動(dòng)，直至滑臺(tái)移動(dòng)至待搬運(yùn)油桶上方，所述中控模塊控制所述升降裝置帶動(dòng)所述加持裝置下移，加持裝置對(duì)待搬運(yùn)油墨桶進(jìn)行加持，在加持完成后，所述圖像采集裝置對(duì)油墨桶頂部進(jìn)行圖像采集，并將采集到的圖像信息傳遞至所述中控模塊，所述中控模塊對(duì)油墨桶頂部圖像進(jìn)行分析，以判斷搬運(yùn)的油墨桶頂部是否有桶蓋；

當(dāng)所述油墨桶頂部沒有桶蓋時(shí)，所述中控模塊根據(jù)油墨桶內(nèi)油墨液面高度對(duì)加持裝置的提升加速度與提升速度進(jìn)行調(diào)節(jié)；

在進(jìn)行加持裝置的提升的過程中，所述圖像采集裝置采集油墨桶提升時(shí)桶內(nèi)油墨液面的晃動(dòng)幅度，并根據(jù)晃動(dòng)幅度對(duì)加持裝置的提升加速度與提升速度進(jìn)行二次調(diào)節(jié)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的油墨桶搬運(yùn)的懸掛系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述油墨桶頂部設(shè)有桶蓋時(shí)，所述中控模塊控制所述升降裝置帶動(dòng)所述加持裝置提升，提升時(shí)所述加持裝置的提升加速度為A，當(dāng)提升速度加速至B時(shí)，所述升降裝置以勻速B對(duì)油墨桶進(jìn)行提升，直至提升油墨桶至運(yùn)送高度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的油墨桶搬運(yùn)的懸掛系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述油墨桶頂部沒有桶蓋時(shí)，所述紅外測(cè)距單元檢測(cè)油墨桶內(nèi)油墨液面到油墨桶頂端的距離L，并將檢測(cè)結(jié)果傳遞至所述中控模塊，中控模塊根據(jù)距離L確定所述加持裝置的提升加速度Az與勻速提升速度Bz。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的油墨桶搬運(yùn)的懸掛系統(tǒng)，其特征在于，所述中控模塊計(jì)算理論提升加速度Ay，Ay＝a+L×c，其中，a為加速度基礎(chǔ)值，c為距離L對(duì)理論提升加速度Ay的補(bǔ)償參數(shù)；

所述中控模塊內(nèi)還設(shè)有第一預(yù)設(shè)加速度預(yù)設(shè)值A(chǔ)1，第二預(yù)設(shè)加速度預(yù)設(shè)值A(chǔ)2，所述中控模塊將計(jì)算的理論提升加速度Ay與第一預(yù)設(shè)加速度預(yù)設(shè)值A(chǔ)1和第二預(yù)設(shè)加速度預(yù)設(shè)值A(chǔ)2進(jìn)行對(duì)比，

當(dāng)Ay≤A1時(shí)，所述中控模塊判定理論提升加速度Ay值不足，中控模塊控制所述交互模塊進(jìn)行信息顯示，提醒操作員為待搬運(yùn)油墨桶頂部加設(shè)桶蓋，桶蓋加設(shè)完成后，以油墨桶頂部設(shè)有桶蓋的提升方式對(duì)油墨桶進(jìn)行提升；

當(dāng)A1＜Ay≤A2時(shí)，所述中控模塊判定提升加速度Az為Ay；

當(dāng)Ay＞A2時(shí)，所述中控模塊判定理論提升加速度Ay值過大，中控模塊判定提升加速度Az為A2。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的油墨桶搬運(yùn)的懸掛系統(tǒng)，其特征在于，所述中控模塊根據(jù)所述加持裝置的提升加速度Az確定勻速提升速度Bz，Bz＝b+Az×d，其中，b為提升速度基礎(chǔ)參數(shù)，d為提升加速度Az對(duì)勻速提升速度Bz的補(bǔ)償參數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的油墨桶搬運(yùn)的懸掛系統(tǒng)，其特征在于，在油墨桶進(jìn)行加速提升時(shí)，所述圖像采集裝置采集油墨桶提升過程中的視頻圖像，并將采集到的圖像實(shí)時(shí)傳遞至所述中控模塊，中控模塊對(duì)視頻圖像進(jìn)行分析獲取桶內(nèi)油墨液面的晃動(dòng)幅度H，所述中控模塊內(nèi)設(shè)有液面晃動(dòng)幅度參考值H1，中控模塊將獲取的油墨液面的晃動(dòng)幅度H與液面晃動(dòng)幅度參考值H1進(jìn)行對(duì)比：

當(dāng)H≤H1時(shí)，所述中控模塊判定提升過程平穩(wěn)，中控模塊不對(duì)提升的加速度進(jìn)行調(diào)節(jié)；

當(dāng)H＞H1時(shí)，所述中控模塊判定提升過程不平穩(wěn)，中控模塊對(duì)提升的加速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)后的提升加速度為Az’，Az’＝Az-Az×(H-H1)÷h，其中，h為晃動(dòng)幅度H對(duì)提升加速度調(diào)節(jié)參數(shù)。