[發明專利]一種仿貓型機器人

在審

• 申請號: 202110688123.9
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113306648A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 王春榮;賴曉錕;夏爾冬;熊昌炯;田重元;馬應龍
• 申請（專利權）人: 三明學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222
• 代理人: 楊唯

本發明提供了一種仿貓型機器人，包括頭部、軀干部和腿部；軀干部包含腰體和前軀體以及后軀體，且每一軀體沿左右方向對應設有腿部；腿部與軀體之間設有懸架部，該懸架部配置成以阻尼轉動的方式置于腿部和軀體間；懸架部包括：橫梁臂和減震器；橫梁臂具有接合于腿部的阻尼端和可轉動地設于軀體上的鉸接端，且軀體沿其豎向的上端和下端均設有相橫向設置的橫梁臂；減震器鉸接配置在軀體和其中一橫梁臂上，且其一端鉸接配置在該橫梁臂靠近阻尼端的一側，其另一端鉸接配置在另一橫梁臂所在的軀體端部。通過軀體和腿部之間的多自由度設置，使得該仿貓型機器人能夠趨近于貓型動物的靈活性，利于操作使用。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種仿貓型機器人。

背景技術

隨著機械技術的進步，越來越多的仿生機械裝置產品出現在機械行業中，而仿貓機械裝置便是其中之一。

但是現有的仿貓機械裝置基本都是腿部和軀體一體式的，其機構的自由度較少、不夠靈活，而且體型笨重移動速度慢，尤其是抗沖擊力弱。另外，貓型機器人有別于其他動物型機器人，其需要設置得更加地靈巧性和易于控制。現有貓型機器人結構簡單、功能單一，且脆弱易受損，有的僅能夠被動地減小落地時的沖擊力，難以在構造及功能上取得突破進展。

需要提到的是，公開于該背景技術部分的信息僅僅旨在增加對本發明的總體背景的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為本領域一般技術人員所公知的現有技術。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種仿貓型機器人，以解決上述問題。

本發明采用了如下方案：

本申請提供了一種仿貓型機器人，包括頭部、軀干部和腿部；所述軀干部包含腰體和配置在該腰體其中一端側的前軀體、以及配置在腰體其中另一端側的后軀體，且每一軀體沿左右方向對應設有腿部；所述腿部與軀體之間設有懸架部，該懸架部配置成以阻尼轉動的方式置于腿部和軀體間；所述懸架部包括：橫梁臂和減震器；所述橫梁臂具有接合于腿部的阻尼端和可轉動地設于軀體上的鉸接端，且所述軀體沿其豎向的上端和下端均設有相橫向設置的橫梁臂；所述減震器鉸接配置在軀體和其中一橫梁臂上，且其一端鉸接配置在該橫梁臂靠近阻尼端的一側，其另一端鉸接配置在另一橫梁臂所在的軀體端部。

作為進一步改進，所述軀體構造成兩個開口朝向腿部的匚型架，所述橫梁臂的一端部以鉸軸的方式對接于該匚型架的端部，所述減震器的一端部接合于該匚型架的內角處。

作為進一步改進，所述橫梁臂配置成三角架支撐結構，其頂角處配置有該阻尼端，其兩底角處鉸接于該匚型框架上。

作為進一步改進，所述阻尼端為球面副，該球面副以阻力摩擦的形式來球鉸接在腿部上。

作為進一步改進，同一軀體上的兩匚型架在上方側相向接合并構造成一開口朝下方側的匚型框體；其中，所述減震器自上而下朝外配置，使得位于同一匚型框體的兩減震器構造成外八狀撐開結構。

作為進一步改進，所述腰體包含相對接設置的兩連桿和套置在連桿外側的防護殼，所述連桿相互鉸接橫置且分別連接至該機器人的首尾側。

作為進一步改進，所述防護殼配置成多個半包圍式的盔甲狀，并至少能夠上下拼接合圍住所述連桿。

作為進一步改進，該機器人還包括頸部和尾部；其中，所述頸部接合在頭部和前軀體之間，并在頸部中至少配置有兩個舵機以調控其上下擺動；所述尾部配置在后軀體上，并可被操作地調節其尾部姿態來適應性地進行平衡操作。

作為進一步改進，所述頭部構造為仿貓頭型，且至少配置有可供頭部扭轉以及供頭部的嘴體開合的舵機。

作為進一步改進，所述腿部包含相轉動配合的上腿和下腿以及用以驅使腿部活動的電機；其中，所述上腿與懸架部相接合適配，所述下腿相對上腿呈一彎曲弧形，且在上腿和下腿之間豎向支撐有一緩沖器，以卸載腿部受力。