[發明專利]并聯式自動駕駛系統

有效

• 申請號: 202110687947.4
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113341940B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 吳瓊;李衛兵;丁釗;范賢根;姜建滿;徐毅林;李濤
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 北京維澳專利代理有限公司 11252
• 代理人: 常小溪

本發明公開了一種并聯式自動駕駛系統，本發明的構思在于將感知機制采用疊加的設計構思，更高一級的自動駕駛系統復用低一級別系統的感知結果，并自主計算和處理自身額外增加的傳感數據，同時，在底層執行器中增加指令仲裁機制，使得兩個級別的自動駕駛系統并行同步發送的執行指令，可經仲裁決定執行二者之一。本發明提供的并聯系統架構，實現了感知結果的共享，避免重復開發，解決了兩個級別的控制信號的執行問題，此外還可以同步進行不同等級的自動駕駛功能開發，在互不影響功能開發的同時，可提前規劃更高級別的自動駕駛功能開發，且獨立的域控制器也有利于提升整體系統的安全性。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，尤其涉及一種并聯式自動駕駛系統。

背景技術

當前，自動駕駛等級從L0至L5共分為6個等級，其自動駕駛技術水平也從0級至5級遞增。由于不同等級所需要配備傳感器方案不同，域控制器算力不同，功能定義不同，因此不同級別的自動駕駛功能開發，其系統架構設計一般相互獨立，相互之間沒有太大的關聯。

本發明關注在L3級和L4級的系統架構構成，目前來說，針對此兩個級別有如下兩種系統架構方案：

方案一、L3級自動駕駛系統與L4級自動駕駛系統采用同一套傳感器布置方案，采用兩套域控制器分別接收傳感器信號，獨立運行各自系統，分別單獨控制底層執行器，兩個系統功能不能同時相互兼容。

方案二、L3級自動駕駛系統與L4級自動駕駛系統采用同一套傳感器布置方案，且采用同一個域控制器，分別在不同芯片獨立運行各自的系統，共用一套底層通信邏輯分別單獨控制底層執行器。

然而，由于當前L4級自動駕駛技術尚未成熟，L3自動駕駛技術已接近量產落地，就會導致如下問題：

方案一、相互獨立的方案，兩套系統同步研究雖然互不干擾，但是會導致感知算法重復開發與部署，浪費了域控制器算力，同時，執行器的信號傳輸與匹配也會出現重復開發情況，導致人員浪費；此外，L3與L4功能如何交互，底層執行器如何執行L3與L4的線控指令均存在著亟待解決的問題。

方案二、雖然可以共用相同感知結果，執行器可以共用一套底層握手信號，避免出現算力浪費，但是，由于相處同一域控中，系統開發需要同步進行，而由于L4級自動駕駛技術短期無法落地，同步開發難度較大，若域控出現故障，將導致整個自動駕駛系統無法啟用。

發明內容

鑒于上述，本發明旨在提供一種并聯式自動駕駛系統，以解決不同級別自動駕駛功能開發存在的底層執行器信號傳輸及功能交互問題。

本發明采用的技術方案如下：

一種并聯式自動駕駛系統，其中包括：

用于L3級自動駕駛汽車進行目標檢測以及車輛定位的L3級自動駕駛傳感器；

用于周圍環境感知信息的輸入以及線控指令的輸出的L3級自動駕駛系統域控制器；

用于L4級自動駕駛汽車進行目標檢測、車輛定位以及車路云交互的L4級自動駕駛傳感器；

用于周圍環境感知信息的輸入以及線控指令的輸出的L4級自動駕駛系統域控制器；

具有信號仲裁模塊的底層執行器，所述信號仲裁模塊用于仲裁L3級與L4級的線控指令，并根據預先設定的控制機制，決策最終需執行的線控指令；

所述L3級自動駕駛傳感器分別與所述L3級自動駕駛系統域控制器以及所述L4級自動駕駛系統域控制器信號連接；所述L4級自動駕駛傳感器與所述L4級自動駕駛系統域控制器信號連接；所述底層執行器分別與所述L3級自動駕駛系統域控制器以及所述L4級自動駕駛系統域控制器信號連接。

在其中至少一種可能的實現方式中，所述L3級自動駕駛傳感器具體包括：毫米波雷達、視覺攝像頭、超聲波雷達、前向激光雷達以及車道級定位設備。