[發明專利]并聯式自動駕駛系統有效
| 申請號： | 202110687947.4 | 申請日： | 2021-06-21 |
| 公開（公告）號： | CN113341940B | 公開（公告）日： | 2022-09-16 |
| 發明（設計）人： | 吳瓊;李衛兵;丁釗;范賢根;姜建滿;徐毅林;李濤 | 申請（專利權）人： | 安徽江淮汽車集團股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/00 | 分類號： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 北京維澳專利代理有限公司 11252 | 代理人： | 常小溪 |
| 地址： | 230601 安徽省*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 并聯 自動 駕駛 系統 | ||
1.一種并聯式自動駕駛系統，其特征在于，包括：
用于L3級自動駕駛汽車進行目標檢測以及車輛定位的L3級自動駕駛傳感器；
用于周圍環境感知信息的輸入以及線控指令的輸出的L3級自動駕駛系統域控制器；
用于L4級自動駕駛汽車進行目標檢測、車輛定位以及車路云交互的L4級自動駕駛傳感器；
用于周圍環境感知信息的輸入以及線控指令的輸出的L4級自動駕駛系統域控制器；
具有信號仲裁模塊的底層執行器，所述信號仲裁模塊用于仲裁L3級與L4級的線控指令，并根據預先設定的控制機制，決策最終需執行的線控指令；
所述L3級自動駕駛傳感器分別與所述L3級自動駕駛系統域控制器以及所述L4級自動駕駛系統域控制器信號連接；所述L4級自動駕駛傳感器與所述L4級自動駕駛系統域控制器信號連接；所述底層執行器分別與所述L3級自動駕駛系統域控制器以及所述L4級自動駕駛系統域控制器信號連接。
2.根據權利要求1所述的并聯式自動駕駛系統，其特征在于，所述L3級自動駕駛傳感器具體包括：毫米波雷達、視覺攝像頭、超聲波雷達、前向激光雷達以及車道級定位設備。
3.根據權利要求1所述的并聯式自動駕駛系統，其特征在于，所述L4級自動駕駛傳感器具體包括：盲區毫米波雷達、視覺攝像頭、360度全覆蓋激光雷達、高精度定位設備、V2X設備以及5G通訊設備。
4.根據權利要求1～3任一項所述的并聯式自動駕駛系統，其特征在于，所述L3級自動駕駛系統域控制器以及所述L4級自動駕駛系統域控制器均至少包括：環境感知模塊、決策規劃模塊以及運動控制模塊。
5.根據權利要求1～3任一項所述的并聯式自動駕駛系統，其特征在于，所述線控指令包括如下一種或多種：模式請求指令、擋位指令、油門指令、制動指令以及轉向指令。
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