[發明專利]一種多軸機器人手臂

在審

• 申請號: 202110687796.2
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113352312A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 李偉杰
• 申請（專利權）人: 無錫杰思為智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/12;B25J18/00
• 代理公司: 連云港聯創專利代理事務所(特殊普通合伙) 32330
• 代理人: 劉剛

本發明公開了一種多軸機器人手臂，所述支座的表面固定安裝有伺服電機，伺服電機的輸出軸上固定連接有軸聯萬向內置絲桿；軸聯萬向內置絲桿的前端安裝有雙頭聯桿，雙頭聯桿的前端轉動連接有第一球型萬向頭，第一球型萬向頭的表面設置有第二球型萬向頭；所述支座的中間固定設置有多頭聯軸桿；所述伺服電機和軸聯萬向內置絲桿在支座的表面均等角度分布；所述多頭聯軸桿的中軸線與支座的中軸線在同一條直線上，所述第一球型萬向頭通過雙頭聯桿和軸聯萬向內置絲桿與軸聯萬向內置絲桿之間構成轉動結構。該多軸機器人手臂采用并行安裝方式，占用很小的空間，不會有負載能力損失，可以在狹小的空間內自由轉動，快速取放物料，或者工藝性加工產品。

技術領域

本發明涉及機器人手臂技術領域，具體為一種多軸機器人手臂。

背景技術

機器人手臂是機械加工設備中常用的設備，通過多軸聯動實現復雜操作，提高了制造業的生產效率，同時也節約了人力成本，但現有的一些機器人手臂在使用時還存在一些缺陷。

目前六軸機器人已經很普遍應用在工業領域，但是六軸機器人存在體積大，軸與軸之間距離遠，扭力逐步減少，況且空間關系靈活性大大減少的缺陷；現有多軸機器人結構逐級傳動機構，第二軸安裝在第一軸上，第三軸安裝在第二軸上，這種結構每個軸的負載能力逐漸減少，使用效果較差。

所以我們提出了一種多軸機器人手臂，以便于解決上述中提出的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種多軸機器人手臂，以解決上述背景技術提出的目前市場上的六軸機器人存在體積大，軸與軸之間距離遠，扭力逐步減少，況且空間關系靈活性大大減少的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種多軸機器人手臂，包括支座和伺服電機，所述支座的表面固定安裝有伺服電機，伺服電機的輸出軸上固定連接有軸聯萬向內置絲桿；軸聯萬向內置絲桿的前端安裝有雙頭聯桿，雙頭聯桿的前端轉動連接有第一球型萬向頭，第一球型萬向頭的表面設置有第二球型萬向頭；所述支座的中間固定設置有多頭聯軸桿。

優選的，所述伺服電機和軸聯萬向內置絲桿在支座的表面均等角度分布。

優選的，所述多頭聯軸桿的中軸線與支座的中軸線在同一條直線上。

優選的，所述第一球型萬向頭通過雙頭聯桿和軸聯萬向內置絲桿與軸聯萬向內置絲桿之間構成轉動結構。

優選的，所述第一球型萬向頭和第二球型萬向頭的周圍開設有用于放置雙頭聯桿的凹槽。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：該多軸機器人手臂：

(1)通過精確控制中心旋轉軸的旋轉角度，實現球型轉向軸的角度，從而實現安裝在球型轉向頭上的物件，可以任意角度擺動和旋轉；

(2)通過定義三個伸縮軸和中心旋轉軸的空間坐標換算每個伺服電機的旋轉位置。通過坐標位置轉換和加減速控制伺服電機的速度，實現球頭上的物品能夠達到任意目標位置；

(3)本發明每個軸并行安裝，承受大負載；采用并行安裝方式，占用很小的空間，不會有負載能力損失，可以很微小的空間自由運行；

(4)本發明解決現有的六軸機器人靈活性不足，剛性不足問題，通過多維度算法讓機器人在同一個點可以任意角度旋轉，實現高度靈活性；在狹小的空間內自由轉動，快速取放物料，或者工藝性加工產品，提升了裝置使用的高效性。

附圖說明

圖1為本發明整體結構示意圖；

圖2為本發明伺服電機和軸聯萬向內置絲桿連接結構示意圖；

圖3為本發明正視結構示意圖；

圖4為本發明俯視結構示意圖；

圖5為本發明側視結構示意圖；