[發明專利]一種果園智能化采摘運輸機器人及其工作方法

有效

• 申請號: 202110687253.0
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113303095B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 張敬東;張楚白;於小茜
• 申請（專利權）人: 泗縣漢和智能裝備科技有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 合肥錦輝利標專利代理事務所(普通合伙) 34210
• 代理人: 陳道升

本發明公開了一種果園智能化采摘運輸機器人及其工作方法，涉及水果機器人采摘技術領域，車體設有傳送斜管、提升組件、防落斗、驅動組件、輔助防落機構和收料機構，防落斗包括兩個弧型防漏架和兩個弧型防漏片；本發明通過設置多個機械手、傳送斜管、提升組件、防落斗、驅動組件、輔助防落機構和收料機構，對果實進行防落處理，收集處理，多個機械手能夠從果樹的環側共同采摘同時工作，從而提高采摘的效率及速度，降低產品的損壞率；通過設置弧型防漏架、弧型防漏片、半弧型支架和半弧型彈墊對果實進行防落處理，達到側包裹樹干的目的，以適應不同直徑果樹和表面凹凸不平的果樹，達到更好的采摘防落目的。

技術領域

本發明涉及機器人水果采摘技術領域，尤其涉及一種果園智能化采摘運輸機器人及其工作方法。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置，在日新月異的時代中，機器人扮演著至關重要的協助者的位置，它可用于協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作，是現代化技術的先進體現之一，在農業種植行業中，水果的種植是其中之一，蘋果等水果在果樹上成熟后，需要工人進行采摘，一般的工人在進行采摘水果時，或爬上果樹進行采摘，這種方式較為危險，工人不小心可能會從果樹上掉落，導致受傷，或者在樹下通過使用采摘架將果實從樹上拉扯下來，這樣的采摘方式容易使果實掉落在地上，從而摔傷，同時對果實表面或內部造成一定損傷，且砸到其他工人也容易導致受傷的情況；

在申請號為CN2018107778163的專利中公開了一種采摘機器人，其通過第一割刀和第二割刀切割果實的枝條，然后果實掉入收集網內從而實現對果實的采摘防掉落，其收集網的進果口局限于一端，當對果實進行剪切時，果實從第一割刀和第二割刀處掉落，如果誤碰到果樹的其他枝蔓，造成其掉落到收集網的進果口的外面，造成果實的損壞，且單個機器人單個機械手進行采摘的效率過低，如果多個機器人多個機械手采摘又會增加企業的成本，當對其進行改進時發現，由于果樹的直徑不同、垂直高度不同和表面凹凸不平，造成采摘機器人采摘效率過慢，導致果實易掉落到地面的問題；

針對上述的技術缺陷，現提出一種解決方案。

發明內容

本發明的目的在于通過設置多個機械手、傳送斜管、提升組件、防落斗、驅動組件、輔助防落機構和收料機構相互配合實現對水果的環形采摘，然后將采摘后的水果沿防落斗內壁滑動，并通過輔助防落機構進入到傳送斜管內，然后進入到收料機構內，從而解決在摘取果實時產生掉落地面后損壞水果的問題，又通過設置兩個弧型防漏架和兩個弧型防漏片相互配合構成防落斗從而解決了不便于環繞取果的問題，且同時解決了果樹的果干的直徑不一、果干表面不平與其貼合使果實不掉落到底面的問題，為了解決提出的問題，而提出的一種果園智能化采摘運輸機器人及其工作方法。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種果園智能化采摘運輸機器人，包括車體和機械手，所述車體上還設有傳送斜管、提升組件、防落斗、驅動組件、輔助防落機構和收料機構，所述提升組件垂直設于車體一側，所述防落斗設于提升組件一側，所述驅動組件設于提升組件頂部，且驅動組件與防落斗傳動連接，所述輔助防落機構抵接于防落斗底端，所述收料機構設于車體上，所述收料機構與防落斗之間通過傳送斜管貫通連接，所述機械手設有多個，且機械手等距設于防落斗頂部的外端；

所述提升組件包括兩個支撐柱和兩個同步氣缸，所述支撐柱對稱設置在車體的一側并與其固定連接，所述同步氣缸固定設于支撐柱內，且同步氣缸設有活塞桿，所述活塞桿頂端貫穿支撐柱內壁延伸到其外部并固定連接有動力箱，且一個動力箱設于兩個活塞桿之間，所述動力箱的一側固定設有固定塊，所述固定塊底端固定設有連接桿，所述連接桿與支撐柱平行，且連接桿底端固定連接有固定框，所述傳送斜管貫穿固定框并與其固定連接，所述固定框底端固定連接有支撐板，所述支撐板兩端與支撐柱抵接，且支撐板頂端與傳送斜管抵接；