[發明專利]一種果園智能化采摘運輸機器人及其工作方法

有效

• 申請號: 202110687253.0
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113303095B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 張敬東;張楚白;於小茜
• 申請（專利權）人: 泗縣漢和智能裝備科技有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 合肥錦輝利標專利代理事務所(普通合伙) 34210
• 代理人: 陳道升

1.一種果園智能化采摘運輸機器人，包括車體（1）和機械手（8），其特征在于，所述車體（1）上還設有傳送斜管（6）、提升組件（2）、防落斗（3）、驅動組件（4）、輔助防落機構（5）和收料機構（7），所述提升組件（2）垂直設于車體（1）一側，所述防落斗（3）設于提升組件（2）一側，所述驅動組件（4）設于提升組件（2）頂部，且驅動組件（4）與防落斗（3）傳動連接，所述輔助防落機構（5）抵接于防落斗（3）底端，所述收料機構（7）設于車體（1）上，所述收料機構（7）與防落斗（3）之間通過傳送斜管（6）貫通連接，所述機械手（8）設有多個，且機械手（8）等距設于防落斗（3）頂部的外端；

所述提升組件（2）包括兩個支撐柱（201）和兩個同步氣缸（202），所述支撐柱（201）對稱設置在車體（1）的一側并與其固定連接，所述同步氣缸（202）固定設于支撐柱（201）內，且同步氣缸（202）設有活塞桿（203），所述活塞桿（203）頂端貫穿支撐柱（201）內壁延伸到其外部并固定連接有動力箱（204），且一個動力箱（204）設于兩個活塞桿（203）之間，所述動力箱（204）的一側固定設有固定塊（208），所述固定塊（208）底端固定設有連接桿（207），所述連接桿（207）與支撐柱（201）平行，且連接桿（207）底端固定連接有固定框（206），所述傳送斜管（6）貫穿固定框（206）并與其固定連接，所述固定框（206）底端固定連接有支撐板（205），所述支撐板（205）兩端與支撐柱（201）抵接，且支撐板（205）頂端與傳送斜管（6）抵接；

所述防落斗（3）包括兩個弧型防漏架（301）和兩個弧型防漏片（302），所述弧型防漏片（302）滑動設于弧型防漏架（301）內，兩個所述弧型防漏架（301）間隙配合，兩個所述弧型防漏片（302）間隙配合構成側填充層，且兩個弧型防漏片（302）卡接，所述弧型防漏架（301）設于弧型出果口（304），兩個所述弧型出果口（304）間隙配合構成圓型出果口，圓型出果口與傳送斜管（6）貫通連接；

所述驅動組件（4）包括第一伺服電機（401）、第一雙向絲桿（402）和第一連接塊（403），所述第一伺服電機（401）固定設置在動力箱（204）的一側，所述第一雙向絲桿（402）轉動設置在動力箱（204）內，且第一雙向絲桿（402）一端貫穿動力箱（204）內壁并延伸到其外部后與第一伺服電機（401）的輸出軸固定連接，所述第一連接塊（403）對稱螺紋套接于第一雙向絲桿（402）外端，所述動力箱（204）開設有滑槽，所述第一連接塊（403）貫穿動力箱（204）內壁并延伸到其外部后與弧型防漏架（301）固定連接；

所述輔助防落機構（5）包括第二伺服電機（501）、第二雙向絲桿（502）、第二連接塊（503）、半弧型支架（504）和半弧型彈墊（505），所述第二伺服電機（501）固定設于支撐板（205）上，所述第二雙向絲桿（502）一端與第二伺服電機（501）的輸出軸固定連接，所述第二雙向絲桿（502）的另一端通過軸承座固定設置在支撐板（205）頂部，所述第二雙向絲桿（502）與第二連接塊（503）對稱螺紋套接，且第二連接塊（503）遠離第二雙向絲桿（502）的一端與半弧型支架（504）固定連接，所述半弧型彈墊（505）固定設于半弧型支架（504）內端，所述半弧型彈墊（505）中間開設有弧口，兩個所述半弧型彈墊（505）的弧口間隙配合構成貼合通道；

所述半弧型支架（504）與弧型防漏架（301）之間設有用于驅動弧型防漏片（302）從弧型防漏架（301）內彈出的彈出組件，彈出組件設于半弧型支架（504）和弧型防漏架（301）上，彈出組件包括擠壓塊（508）和氣壓桿（509），所述擠壓塊（508）固定設于半弧型支架（504）上端，所述氣壓桿（509）一端固定設于擠壓塊（508）一側，所述氣壓桿（509）另一端固定設有第一密封滑塊（510），所述氣壓桿（509）滑動連接有氣壓缸套（511），所述氣壓缸套（511）固定設于弧型防漏架（301）底部的外端，所述第一密封滑塊（510）外端抵接于氣壓缸套（511）的內壁并與其滑動連接，所述弧型防漏架（301）的底部開設有氣壓滑道（513），所述氣壓缸套（511）靠近弧型防漏架（301）的一側貫通連接有氣壓連接管（512），所述氣壓連接管（512）固定設于弧型防漏架（301）與氣壓缸套（511）上，且氣壓連接管（512）一端與氣壓滑道（513）貫通連接，所述氣壓滑道（513）內滑動設有弧型滑桿（515），所述弧型滑桿（515）一端抵接有阻尼彈簧（516），所述阻尼彈簧（516）一端抵接與弧型防漏架（301）上，所述弧型滑桿（515）固定設于與弧型防漏片（302）底端。