[發明專利]一種機械手間距調控設備及其使用方法

在審

• 申請號: 202110686712.3
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113400292A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 常玉璽;王暉;樊洪源;黃若男;肖豪
• 申請（專利權）人: 浙江農林大學暨陽學院
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J9/16;B25J15/08
• 代理公司: 東莞市卓易專利代理事務所(普通合伙) 44777
• 代理人: 王慧敏

本發明公開了一種機械手間距調控設備及其使用方法，具體涉及機械手領域，包括運動進給缸、夾持驅動缸和夾頭桿，夾持驅動缸的一側固定安裝有夾頭座，夾頭桿的表面設有通孔并轉動套接有固定銷桿，運動進給缸的兩端固定安裝有密封端蓋，密封端蓋的內側設有連接拉桿，運動進給缸的內部設有活塞運動腔，活塞運動腔的內部滑動安裝有活塞閥芯，活塞閥芯的一側連接有活塞管桿。上述方案，運動進給缸和夾持驅動缸均通過進給氣口和夾持氣口的進氣進行組啟動驅動控制，分別通過進給氣口和夾持氣口端部的節氣控制機構進行控制調節進氣量實現機械手的進給間距和夾持間距控制，結構集成度更高，裝置體積小巧，便于安裝與控制，有效提高設備穩定性。

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，更具體地說，本發明具體為一種機械手間距調控設備及其使用方法。

背景技術

隨著工業自動化的普及應用，機械手已被廣泛應用于各個領域，工業機械手是一種可編程序的自動機械手，它是在五十年代末出現，近年來迅速發展起來的重要的自動化裝置，是實現工業化的重要手段，廣泛應用于注塑、沖壓、噴涂、壓鑄等生產中，起到取出成品或上下料的作用，例如，沖壓機械手，是一種在自動化設備的基礎上，根據沖壓生產特點進行物料沖壓、搬運、上下料等工作，具有節約人力勞動成本，提高人工及設備安全性，且保證產品產能與質量等優點的機械手。

目前的機械手在使用時需要借助間距調節裝置進行位置或間距調節，而間距調節裝置的種類較多，主要包括4種：液壓驅動調節、氣壓驅動調節、電氣驅動調節和機械驅動調節，因氣壓驅動調節的氣源方便，且結構簡單、造價較低，同時其維修也方便，故以氣壓驅動調節的裝置較多。

但在實際使用中，市場上常見的氣壓驅動的間距調節裝置普遍面臨著，因氣壓驅動調節裝置結構簡單，進給推進與夾持驅動獨立進行獨立控制，通過液壓或其他啟動機構進行推進或夾持驅動的控制，導致傳統機械手體積巨大操作不夠靈敏，且在使用中安裝麻煩控制操作復雜。

另外，目前氣壓驅動控制機械手主要通過節氣閥進行控制，利用節氣閥的氣流通過量以及氣壓大小進行機械手的間距調控進行精確控制，但隨著環境因素的變動氣壓受溫度影響較大，導致氣壓驅動控制機械手的間距調控易出現誤差導致進給量誤差或夾持力度的改變，易引發嚴重的生產事故，因此存在一定缺陷。

發明內容

為了克服現有技術的上述缺陷，本發明的實施例提供一種機械手間距調控設備及其使用方法，所述運動進給缸和夾持驅動缸均通過進給氣口和夾持氣口的進氣進行組啟動驅動控制，分別通過進給氣口和夾持氣口端部的節氣控制機構進行控制調節進氣量實現機械手的進給間距和夾持間距控制，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案，一種機械手間距調控設備及其使用方法，包括運動進給缸、夾持驅動缸和夾頭桿，所述夾持驅動缸的一側固定安裝有夾頭座，所述夾頭桿的表面設有通孔并轉動套接有固定銷桿，所述固定銷桿的一端與夾頭座的表面固定連接，所述運動進給缸的兩端固定安裝有密封端蓋，所述密封端蓋的內側設有連接拉桿，所述運動進給缸的內部設有活塞運動腔，所述活塞運動腔的內部滑動安裝有活塞閥芯，所述活塞閥芯的一側固定連接有活塞管桿，所述活塞管桿的另一端貫穿至運動進給缸的外側并固定連接有連接座頭，所述連接座頭的端部與夾持驅動缸的一端固定連接，所述運動進給缸的外側開設有進給氣口和夾持氣口，所述進給氣口和夾持氣口的端部固定連接有節氣控制機構，所述夾頭桿的端部固定套接有感應夾頭，所述感應夾頭的內部固定安裝有壓力傳感器；

所述夾持驅動缸的內部設有夾持驅動腔，所述夾持驅動腔的內腔與活塞管桿的端部相連通，所述夾持驅動腔的內部滑動安裝有驅動活塞，所述驅動活塞的一側固定安裝有軸桿，所述夾持驅動腔的端部螺紋連接有堵頭座，所述軸桿的端部貫穿堵頭座的表面并固定安裝有位于夾持驅動缸外側的鉸接聯動機構，所述鉸接聯動機構與夾頭桿的端部活動連接；