[發(fā)明專利]一種機(jī)械手間距調(diào)控設(shè)備及其使用方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110686712.3
• 申請(qǐng)日: 2021-06-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113400292A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 常玉璽;王暉;樊洪源;黃若男;肖豪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江農(nóng)林大學(xué)暨陽(yáng)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J9/14
• 分類號(hào): B25J9/14;B25J9/16;B25J15/08
• 代理公司: 東莞市卓易專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44777
• 代理人: 王慧敏

1.一種機(jī)械手間距調(diào)控設(shè)備，包括運(yùn)動(dòng)進(jìn)給缸(1)、夾持驅(qū)動(dòng)缸(3)和夾頭桿(5)，所述夾持驅(qū)動(dòng)缸(3)的一側(cè)固定安裝有夾頭座(35)，所述夾頭桿(5)的表面設(shè)有通孔并轉(zhuǎn)動(dòng)套接有固定銷桿(51)，所述固定銷桿(51)的一端與夾頭座(35)的表面固定連接，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)進(jìn)給缸(1)的兩端固定安裝有密封端蓋(12)，所述密封端蓋(12)的內(nèi)側(cè)設(shè)有連接拉桿(11)，所述運(yùn)動(dòng)進(jìn)給缸(1)的內(nèi)部設(shè)有活塞運(yùn)動(dòng)腔(13)，所述活塞運(yùn)動(dòng)腔(13)的內(nèi)部滑動(dòng)安裝有活塞閥芯(9)，所述活塞閥芯(9)的一側(cè)固定連接有活塞管桿(2)，所述活塞管桿(2)的另一端貫穿至運(yùn)動(dòng)進(jìn)給缸(1)的外側(cè)并固定連接有連接座頭(21)，所述連接座頭(21)的端部與夾持驅(qū)動(dòng)缸(3)的一端固定連接，所述運(yùn)動(dòng)進(jìn)給缸(1)的外側(cè)開(kāi)設(shè)有進(jìn)給氣口(15)和夾持氣口(16)，所述進(jìn)給氣口(15)和夾持氣口(16)的端部固定連接有節(jié)氣控制機(jī)構(gòu)(7)，所述夾頭桿(5)的端部固定套接有感應(yīng)夾頭(6)，所述感應(yīng)夾頭(6)的內(nèi)部固定安裝有壓力傳感器(10)；

所述夾持驅(qū)動(dòng)缸(3)的內(nèi)部設(shè)有夾持驅(qū)動(dòng)腔(31)，所述夾持驅(qū)動(dòng)腔(31)的內(nèi)腔與活塞管桿(2)的端部相連通，所述夾持驅(qū)動(dòng)腔(31)的內(nèi)部滑動(dòng)安裝有驅(qū)動(dòng)活塞(34)，所述驅(qū)動(dòng)活塞(34)的一側(cè)固定安裝有軸桿(32)，所述夾持驅(qū)動(dòng)腔(31)的端部螺紋連接有堵頭座(33)，所述軸桿(32)的端部貫穿堵頭座(33)的表面并固定安裝有位于夾持驅(qū)動(dòng)缸(3)外側(cè)的鉸接聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)，所述鉸接聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)與夾頭桿(5)的端部活動(dòng)連接；

所述活塞閥芯(9)包括第一活塞端頭(91)、進(jìn)氣槽(92)和第二活塞端頭(93)，所述第一活塞端頭(91)和第二活塞端頭(93)分別位于進(jìn)氣槽(92)的兩端并與進(jìn)氣槽(92)的端部固定連接，所述進(jìn)氣槽(92)的內(nèi)部設(shè)有空腔，所述進(jìn)氣槽(92)的表面開(kāi)設(shè)有若干與所述空腔相連通的進(jìn)氣孔(921)，所述活塞管桿(2)呈空心管狀結(jié)構(gòu)，且所述活塞管桿(2)的兩端分別與活塞閥芯(9)和夾持驅(qū)動(dòng)腔(31)的內(nèi)部相連通；

所述活塞運(yùn)動(dòng)腔(13)內(nèi)腔的一端固定安裝有距離傳感器(8)，所述節(jié)氣控制機(jī)構(gòu)(7)的輸入端電性連接有控制器，所述距離傳感器(8)和壓力傳感器(10)的輸出端電性連接有處理器，所述處理器的內(nèi)部設(shè)有校對(duì)模塊，所述處理器的輸入端通信連接有控制終端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手間距調(diào)控設(shè)備，其特征在于，所述密封端蓋(12)通過(guò)連接拉桿(11)固定連接，所述密封端蓋(12)的內(nèi)側(cè)設(shè)有密封墊，所述密封墊的另一側(cè)與運(yùn)動(dòng)進(jìn)給缸(1)的端部相結(jié)合，其中一個(gè)所述密封端蓋(12)的表面開(kāi)設(shè)有通孔并固定安裝有密封軸堵(14)，所述密封軸堵(14)活動(dòng)套接于活塞管桿(2)的外側(cè)，所述活塞管桿(2)的外側(cè)與密封軸堵(14)的內(nèi)側(cè)過(guò)盈配合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手間距調(diào)控設(shè)備，其特征在于，所述第一活塞端頭(91)和第二活塞端頭(93)和驅(qū)動(dòng)活塞(34)的外側(cè)套接有活塞環(huán)，所述第一活塞端頭(91)和第二活塞端頭(93)的外側(cè)與活塞運(yùn)動(dòng)腔(13)的內(nèi)壁過(guò)盈配合，所述驅(qū)動(dòng)活塞(34)的外側(cè)與夾持驅(qū)動(dòng)腔(31)的內(nèi)壁過(guò)盈配合，所述進(jìn)給氣口(15)的數(shù)量為兩個(gè)且呈對(duì)稱分布于運(yùn)動(dòng)進(jìn)給缸(1)的兩端并與活塞運(yùn)動(dòng)腔(13)的內(nèi)腔相連通，所述夾持氣口(16)的端部與第一活塞端頭(91)和進(jìn)氣槽(92)之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手間距調(diào)控設(shè)備，其特征在于，所述鉸接聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)包括鉸接座(41)和聯(lián)動(dòng)耳片(42)，所述聯(lián)動(dòng)耳片(42)的一端與鉸接座(41)的一側(cè)活動(dòng)連接，所述聯(lián)動(dòng)耳片(42)的另一端與夾頭桿(5)的端部活動(dòng)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手間距調(diào)控設(shè)備，其特征在于，所述節(jié)氣控制機(jī)構(gòu)(7)包括第一節(jié)氣控制閥(71)、第二節(jié)氣控制閥(72)和第三節(jié)氣控制閥(73)，所述第一節(jié)氣控制閥(71)和第二節(jié)氣控制閥(72)固定安裝于進(jìn)給氣口(15)的端部，所述第三節(jié)氣控制閥(73)固定安裝于夾持氣口(16)的端部，所述第一節(jié)氣控制閥(71)、第二節(jié)氣控制閥(72)和第三節(jié)氣控制閥(73)為電磁控制閥結(jié)構(gòu)。