[發明專利]識別相機標定裝置及其標定方法

有效

• 申請號: 202110685562.4
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113256737B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 張德龍;孫斌;周亞棚;張喜華
• 申請（專利權）人: 中科長光精拓智能裝備（蘇州）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 長春中科長光知識產權代理事務所(普通合伙) 22218
• 代理人: 高一明;郭婷

1.一種識別相機標定裝置，其特征在于，包括：用于承載待識別柔性載體的邦定平臺、用于作為標定基準的標定板、用于承載識別相機并帶動所述識別相機運動至預設識別位置的識別相機調節板、用于計算所述識別相機運動至所述預設識別位置時的調節距離的處理器組件、用于測量所述識別相機調節板的運動距離的距離測量組件；

所述邦定平臺包括支撐部和凸起部，所述支撐部的底面與地面固定連接，頂面與所述凸起部固定連接；

所述凸起部包括與所述支撐部的頂面形狀相適配的底面、第一側面、第二側面和第三側面，所述第一側面的縱截面為凸曲線，所述第二側面和所述第三側面具有相同形狀，所述凸曲線以鉛垂線為軸成軸對稱，且所述凸曲線被鉛垂線分割的兩部分之間的過渡部分為弧線，所述凸起部的底面與所述支撐部的頂面固定連接；

所述待識別柔性載體覆蓋在所述第一側面和與所述第一側面具有公共棱線的所述支撐部的兩個側面；所述標定板與所述邦定平臺的覆蓋有所述待識別柔性載體的側面固定連接，所述標定板背離所述邦定平臺的表面設置有標定標識；所述識別相機與所述識別相機調節板固定連接，且所述識別相機的鏡頭朝向所述邦定平臺的覆蓋有所述待識別柔性載體的側面；

所述邦定平臺的側面和所述標定板背離所述邦定平臺的表面均垂直于地面；所述識別相機的主光軸垂直于所述邦定平臺的覆蓋有所述待識別柔性載體的側面，拍攝方向平行于所述待識別柔性載體的整體傳輸方向，所述識別相機調節板帶動所述識別相機進行豎直方向運動；

所述處理器組件包括用于確定預設識別位置的第一計算模塊和用于確定所述調節距離的第二計算模塊；所述第一計算模塊根據存儲的標識距離和接收到的邦定點跳距，計算得到所述預設識別位置和預設識別距離，所述第二計算模塊根據所述標識距離和所述預設識別距離，計算得到所述調節距離；

其中，所述標識距離為所述待識別柔性載體從所述標定標識傳輸至邦定位置的傳輸長度，所述邦定位置為所述第一側面的頂端，所述邦定點跳距為所述待識別柔性載體的表面的相鄰兩個邦定點之間的距離，所述預設識別距離為所述待識別柔性載體從所述預設識別位置傳輸至所述邦定位置的傳輸長度。

2.如權利要求1所述的識別相機標定裝置，其特征在于，所述距離測量組件與所述識別相機調節板固定連接。

3.如權利要求2所述的識別相機標定裝置，其特征在于，所述距離測量組件為光柵尺。

4.根據權利要求1-3任一項所述的識別相機標定裝置的識別相機標定方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、通過識別相機調節板帶動識別相機進行豎直方向的運動，使所述識別相機的識別區域的中心對準標定板表面的標定標識；

S2、通過處理器組件輸入柔性載體的邦定點跳距，所述處理器組件根據所述邦定點跳距和存儲的標識距離，計算得到預設識別距離，以及所述識別相機相對所述標定標識的調節距離；所述邦定點跳距為柔性載體的表面的相鄰兩個邦定點之間的距離，所述標識距離為柔性載體從所述標定標識傳輸至邦定位置的傳輸長度，所述預設識別距離為所述柔性載體從預設識別位置傳輸至所述邦定位置的傳輸長度；

S3、通過所述識別相機調節板根據所述調節距離調節所述識別相機的位置，使所述識別相機的識別區域的中心對準所述預設識別位置；運動過程中，通過距離測量組件測量所述識別相機調節板的運動距離，使該運動距離等于所述調節距離；

所述S2步驟中的所述處理器組件進行計算操作包括以下步驟：

S201、通過所述處理器組件的第一計算模塊計算所述預設識別距離，所述預設識別距離滿足公式（1）和（2）：

其中，為對應所述柔性載體的系數，為所述柔性載體的邦定點跳距，為所述標識距離，為所述預設識別距離，為正整數；

S202、通過所述處理器組件的第二計算模塊計算所述識別相機的調節距離，所述調節距離的計算方法如公式（3）：

其中，為所述調節距離。