[發明專利]識別相機標定裝置及其標定方法

有效

• 申請號: 202110685562.4
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113256737B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 張德龍;孫斌;周亞棚;張喜華
• 申請（專利權）人: 中科長光精拓智能裝備（蘇州）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 長春中科長光知識產權代理事務所(普通合伙) 22218
• 代理人: 高一明;郭婷

本發明提供一種識別相機標定裝置及其標定方法，其中的方法包括以下步驟：S1、通過識別相機調節板帶動識別相機進行豎直方向的運動，使識別相機的識別區域的中心對準標定板表面的標定標識；S2、計算得到預設識別距離，以及識別相機相對標定標識的調節距離；S3、通過識別相機調節板根據調節距離調節識別相機的位置，使識別相機的識別區域的中心對準預設識別位置；運動過程中，通過距離測量組件測量識別相機調節板的運動距離，使該運動距離等于調節距離。本發明根據邦定點跳距和標定板的位置，通過計算得到識別相機的調節距離，依據調節距離，對識別相機的位置進行精準調節，使識別相機準確地位于預設識別位置。

技術領域

本發明涉及電子標簽封裝領域，特別涉及識別相機標定裝置及其標定方法。

背景技術

市場對電子標簽封裝設備有廣泛的需求，隨著電子元件的小型化和封裝工藝的進化，對設備的視覺定位提出了更高要求，視覺系統的標定方法也需要不斷改進升級。由于柔性載體的位置誤差較大，必須采用圖像識別對柔性載體的位置進行校正。生產時使用的柔性載體的種類很多，每種柔性載體的大小、形狀各不相同，柔性載體上相鄰兩個邦定點之間的距離也各不相同。在更換柔性載體時，需要根據更換的柔性載體，調整視覺系統中相機的位置，對相機進行重新標定，過程繁瑣，耗費大量時間和人力。

發明內容

本發明為解決上述問題，提供識別相機標定裝置及方法。

為實現上述目的，本發明采用以下具體技術方案：

一種識別相機標定裝置，包括：用于承載待識別柔性載體的邦定平臺、用于作為標定基準的標定板、用于承載識別相機并帶動識別相機運動至預設識別位置的識別相機調節板、用于計算識別相機運動至預設識別位置時的調節距離的處理器組件、用于測量識別相機調節板的運動距離的距離測量組件；

邦定平臺包括支撐部和凸起部，支撐部的底面與地面固定連接，頂面與凸起部固定連接；

凸起部包括與支撐部的頂面形狀相適配的底面、縱截面為凸曲線的第一側面、形狀相同的第二側面和第三側面，凸曲線以鉛垂線為軸成軸對稱，且凸曲線被鉛垂線分割的兩部分之間的過渡部分為弧線，凸起部的底面與支撐部的頂面固定連接；

待識別柔性載體覆蓋在第一側面和與第一側面具有公共棱線的支撐部的兩個側面；標定板與邦定平臺的覆蓋有待識別柔性載體的側面固定連接，標定板背離邦定平臺的表面設置有標定標識；識別相機與識別相機調節板固定連接，且識別相機的鏡頭朝向邦定平臺的覆蓋有待識別柔性載體的側面；

邦定平臺的側面和標定板背離邦定平臺的表面均垂直于地面；識別相機的主光軸垂直于邦定平臺的覆蓋有待識別柔性載體的側面，拍攝方向平行于待識別柔性載體的整體傳輸方向，識別相機調節板帶動識別相機進行豎直方向運動；

處理器組件包括用于確定預設識別位置的第一計算模塊和用于確定調節距離的第二計算模塊；第一計算模塊根據存儲的標識距離和接收到的邦定點跳距，計算得到預設識別位置和預設識別距離，第二計算模塊根據標識距離和預設識別距離，計算得到調節距離；

其中，標識距離為待識別柔性載體從標定標識傳輸至邦定位置的傳輸長度，邦定位置為第一側面的頂端，邦定點跳距為待識別柔性載體的表面的相鄰兩個邦定點之間的距離，預設識別距離為待識別柔性載體從預設識別位置傳輸至邦定位置的傳輸長度。

優選地，距離測量組件與識別相機調節板固定連接。

優選地，距離測量組件為光柵尺。

根據識別相機標定裝置的識別相機標定方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、通過識別相機調節板帶動識別相機進行豎直方向的運動，使識別相機的識別區域的中心對準標定板表面的標定標識；