[發明專利]車路協同的道路三維場景構建方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 202110683657.2
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113421330B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 羅浩
• 申請（專利權）人: 車路通科技（成都）有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06V20/52;G08G1/01
• 代理公司: 成都行之專利代理有限公司 51220
• 代理人: 胡曉麗

本發明公開了一種車路協同的道路三維場景構建方法、裝置、設備及介質，涉及智能交通技術領域，包括：采集目標區域圖像；分析目標區域圖像獲取運動目標的預估坐標值和非運動目標的預估坐標值；基于V2X路側單元獲取所述運動目標內V2X車載單元的BSM信息；將運動目標的預估坐標值和BSM信息匹配獲取運動目標的實際坐標值；比較運動目標的預估坐標值和實際坐標值，根據比較結果推算獲取非運動目標的實際坐標值；根據車輛的實際坐標值或非運動目標的實際坐標值獲得目標區域圖像的路面；根據車輛的實際坐標值或非運動目標的實際坐標值獲得目標區域圖像的路面，直到獲得清晰的3D場景，通過結合BSM將采集到的圖像的數據進行修正進而獲得更準確的定位。

技術領域

本發明涉及智能交通技術領域，具體涉及一種車路協同的道路三維場景構建方法、裝置、設備及介質。

背景技術

智慧交通是在交通領域充分運用物聯網、云計算、互聯網、人工智能、自動控制等技術，通過高新技術匯集交通信息，對交通管理、交通運輸、公眾出行等交通領域全方面進行管理支撐，使交通系統再區域、城市甚至更大的空間范圍具備感知、互聯、分析、預測、控制等能力，以充分保障交通安全、發揮交通效能，提供通暢出行和可持續的服務。而鑒于智慧交通來構建可視化的3D數字模型場景需要采集海量的數據，其對于數據采集以及處理提出了較高的要求。

在現有技術中，對于數據采集構建可視化的3D數字模型場景，通常是通過交通監視器的傳感器或衛星定位來檢測獲取數據，在整個過程中要構建一個精度合適的場景需要采集的數據量較大且對設備的采集精度需求較高，其極大地增加了成本。當前構建3D高精地圖主要通過實地人工測量標注實現，需要耗費大量的人工成本且地圖構建費時。

發明內容

有鑒于此，本發明提出一種車路協同的道路三維場景構建方法、裝置、設備及介質，用以降低智慧交通對3D數字模型場景構建的成本。

第一方面，本發明實施例提供一種車路協同的道路三維場景構建方法，該方法包括步驟：

采集目標區域圖像；

分析目標區域圖像獲取運動目標的預估坐標值和非運動目標的預估坐標值；

基于V2X路側單元獲取所述運動目標的V2X車載單元BSM信息；

將運動目標的預估坐標值和BSM信息匹配獲取運動目標的實際坐標值；

比較運動目標的預估坐標值和實際坐標值，根據比較結果推算獲取非運動目標的實際坐標值；

根據車輛的實際坐標值和/或非運動目標的實際坐標值獲得目標區域圖像的路面；

將所述目標區域圖像的路面作為水平面，基于非運動目標的實際坐標值和/或運動目標的實際坐標值構建3D場景；

循環上述步驟，獲得目標區域圖像的實時3D場景。

在本實施方式中，在對目標區域圖像采集的執行主體可以是路側的采集裝置，或者人員；運動目標可以是一個，也可以是多個，采集后對運動目標初步定位獲得其預估的坐標值，同時V2X路側單元根據目標區域圖像的運動目標信息，獲取對應運動目標匹配的BSM信息，進而獲得運動目標的實際位置并對實際坐標進行修正，獲得運動目標和非運動目標的位置，并生成路面再結合獲取的信息來構建3D場景，鑒于BSM信息具有高精度的車輛信息，因此構建后的3D場景具有較高的還原度，且結合V2X車載單元的BSM傳輸數據，減少了采集設備監測數據傳輸量的壓力。

鑒于初步定位其坐標可能存在定位不準確的問題，進一步校正初步定位是我們需要的。

在一個可能的實施方式中，在步驟S20中，包括步驟，獲取所述目標區域圖像對應的雷達數據，基于所述雷達數據更新所述運動目標的預估坐標值和非運動目標的預估坐標值，本方案中，將雷達數據定位車輛進一步保障預估定位的準確度。