[發明專利]車路協同的道路三維場景構建方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 202110683657.2
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113421330B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 羅浩
• 申請（專利權）人: 車路通科技（成都）有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06V20/52;G08G1/01
• 代理公司: 成都行之專利代理有限公司 51220
• 代理人: 胡曉麗

1.一種車路協同的道路三維場景構建方法，其特征在于，包括:

S10：采集目標區域圖像；

S20：分析目標區域圖像獲取運動目標的預估坐標值和靜態目標的預估坐標值；

S30：基于V2X路側單元獲取所述運動目標內V2X單元模塊的BSM信息；

S40：將運動目標的預估坐標值和BSM信息匹配獲取運動目標的實際坐標值；

S50：比較運動目標的預估坐標值和實際坐標值，根據比較結果推算獲取靜態目標的實際坐標值；

S60：根據運動目標或靜態目標的實際坐標值獲得目標區域圖像的路面；

S70：將所述目標區域圖像的路面作為水平面，基于靜態目標的實際坐標值和/或運動目標的實際坐標值構建3D場景；

S80：循環上述步驟，獲得目標區域圖像的實時3D場景；

其中,在分析目標區域圖像獲取運動目標的預估坐標值和靜態目標的預估坐標值過程中，包括:

S201:獲取所述目標區域圖像對應的雷達數據；

S202:基于所述雷達數據更新所述運動目標的預估坐標值或靜態目標的預估坐標值；

其中,在基于所述雷達數據更新所述運動目標的預估坐標值和靜態目標的預估坐標值中，所述雷達數據是通過結合所述目標區域圖像的視頻數據進行坐標更新的，所述雷達數據與視頻數據結合包括：

建立雷達數據與視頻數據的關系矩陣；

獲取所述雷達數據與所述視頻數據的坐標點關系；

通過目標檢測算法根據坐標點關系檢測獲得所述目標區域圖像的運動目標的位置，通過標定矩陣計算獲取所述運動目標的物理坐標；

在步驟S40中，包括步驟，結合所述BSM信息與雷達數據獲取雷達觀測誤差，其中，所述雷達觀測誤差是利用BSM信息與雷達數據計算得到的；基于所述雷達觀測誤差修正所述運動目標的預估坐標值和靜態目標的預估坐標值，通過BSM數據修正雷達數據對數據定位再循環監測。

2.根據權利要求1所述的一種車路協同的道路三維場景構建方法，其特征在于,在基于V2X路側單元獲取所述運動目標內V2X單元模塊的BSM信息中，包括：

S301：通過所述V2X路側單元采集所述運動目標的信息；

S302：根據多個所述運動目標的信息對所述雷達數據進行修正。

3.根據權利要求1所述的一種車路協同的道路三維場景構建方法，其特征在于,在將所述目標區域圖像的路面作為水平面，基于靜態目標的實際坐標值和運動目標的實際坐標值構建3D場景中，所述目標區域圖像的路面的獲取包括：基于所述雷達數據獲取所述運動目標的軌跡生成熱力圖構建路面、基于所述視頻數據檢測所述目標區域圖像的車道線構建路面以及基于目標區域圖像內車道標記構建路面。