[發明專利]一種QR碼定位方法、裝置及計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202110682471.5
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113139400B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 薛圣利;李以志;許凡;周璐;李銘
• 申請（專利權）人: 浙江華睿科技股份有限公司
• 主分類號: G06K7/14
• 分類號: G06K7/14
• 代理公司: 北京樂知新創知識產權代理事務所(普通合伙) 11734
• 代理人: 江宇

1.一種QR碼定位方法，其特征在于，包括：

對快速反應QR碼進行粗定位，得到粗定位結果；所述粗定位結果包括QR碼的若干預邊緣線；

針對任一所述預邊緣線進行采樣處理得到若干預邊緣點，并對該預邊緣線進行定位符檢測，得到第一檢測結果；

若所述第一檢測結果表征所述預邊緣線的兩端均分布有定位符，則將所述預邊緣線上定位符段的預邊緣點確定為準邊緣點；若所述第一檢測結果表征所述預邊緣線僅有一端分布有定位符，則對所述預邊緣線上若干預邊緣點進行過濾處理，得到準邊緣點；

基于所有預邊緣線的準邊緣點確定所述QR碼的定位結果；

所述預邊緣線包括定位符段和非定位符段；所述對所述預邊緣線上若干預邊緣點進行過濾處理，得到準邊緣點，包括：

將所述定位符段的預邊緣點確定為準邊緣點；

選取任一準邊緣點作為參考點，針對所述非定位符段的任一預邊緣點，確定所述預邊緣點與所述參考點之間的角度；

從若干角度中選取滿足預設條件的角度，并將該角度對應的預邊緣點確定為準邊緣點；

所述從若干角度中選取滿足預設條件的角度，包括：

將若干角度按照從小到大的順序排序，并將位于角度排序中間的角度確定為基準角度；

針對任一角度，確定所述角度與所述基準角度之間的誤差絕對值；

將若干誤差絕對值按照從小到大的順序排序，并從誤差排序中選取滿足預設數量的誤差絕對值，并將誤差絕對值對應的角度確定為滿足預設條件的角度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所有預邊緣線的準邊緣點確定所述QR碼的定位結果，包括：

針對任一所述預邊緣線：基于所述準邊緣點，進行直線擬合，得到準邊緣線；

根據任意兩條所述準邊緣線的相交結果，確定QR碼的準角點；

將所述準角點確定為所述QR碼的定位結果。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述針對任一所述預邊緣線進行采樣處理得到若干預邊緣點，包括：

針對任一所述預邊緣線：進行定位符檢測，獲得第二檢測結果，基于所述第二檢測結果確定所述預邊緣線的預設卡尺點，得到若干預設卡尺點；

針對任一所述預設卡尺點：沿著搜索方向按照邊緣從外向內的方向采集邊緣點；從采集的邊緣點中選取像素梯度最大的邊緣點作為候選邊緣點，所述搜索方向用于指示經過所述預設卡尺點且垂直于預邊緣線的法向方向；

從所述預邊緣線的若干候選邊緣點中選取像素梯度大于第一預設閾值的候選邊緣點作為預邊緣點。

4.根據權利要求3所述方法，其特征在于，所述基于第二檢測結果確定所述預邊緣線的預設卡尺點，包括：

若第二檢測結果表征所述預邊緣線的兩端均分布有定位符，則沿著預邊緣線延伸方向在定位符段上設置第一預設數量的預設卡尺點；

若第二檢測結果表征所述預邊緣線僅有一端分布有定位符，則沿著預邊緣線延伸方向在定位符段上設置第一預設數量的預設卡尺點，并在非定位符段設置第二預設數量的預設卡尺點。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對快速反應QR碼進行粗定位，得到粗定位結果，包括：

對QR碼進行圖像處理，得到若干定位符位置信息；

基于若干定位符位置信息，確定任意兩個定位符之間的位置關系；

針對任一定位符：基于所述定位符位置信息和所述位置關系，確定定位符的外角點；

基于所有外角點依次連接結果，確定QR碼的預邊緣線，并將所述預邊緣確定為粗定位結果。