[發明專利]一種智能化全自動棉柔巾機取料機器人

在審

• 申請號: 202110681856.X
• 申請日: 2021-06-19
• 公開（公告）號: CN114044340A
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 陳士超;孫廣虎
• 申請（專利權）人: 臨沂臨智智能裝備有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65H19/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智能化全自動棉柔巾取料機器人，其特征在于，包括：機架和安裝在機架上的滑軌；所述的機架設有多個圓孔，用于與滑軌連接固定用；所述的滑軌通過機架上的凹槽與機架接觸定位，所述的滑軌與滑動座固定連接；所述的滑動座與固定板固定；所述的固定板與平面旋轉裝置連接固定；所述的平面旋轉裝置與豎向旋轉裝置固定座連接固定；所述的豎向旋轉裝置前端與豎向旋轉固定座連接固定，后端與配重塊固定；所述的豎向旋轉固定座與上下張合裝置連接固定；所述的上下張合裝置與夾持手指連接座連接固定；所述的夾持手指連接座與夾持手指調節座連接固定；所述的夾持手指調節座與夾持手指中間連接座固定連接；所述夾持手指連接座與夾持手指連接固定；夾持手指與滾動輪滾動固定。

2.根據權利要求所述的一種智能化全自動棉柔巾取料機器人，其特征在于，所述固定座通過布置在機架上的外部氣缸實現往復前后運動。

3.根據權利要求所述的一種智能化全自動棉柔巾取料機器人，其特征在于，所述平面旋轉裝置與豎向旋轉固定座之間作平面90度往復旋轉運動。

4.根據權利要求所述的一種智能化全自動棉柔巾取料機器人，其特征在于，所述豎向旋轉裝置與豎向旋轉固定座之間做豎向90度往復旋轉運動。

5.根據權利要求所述的一種智能化全自動棉柔巾取料機器人，其特征在于，所述上下張合裝置與夾持手指連接座之間做上下往復運動。

6.根據權利要求所述的一種智能化全自動棉柔巾取料機器人，其特征在于，所述上下張合裝置與夾持手指橫向連接座之間做上下往復運動。

7.一種智能化全自動棉柔巾取料機器人，其特征在于：該方法使用權利要求1-6任意一項所述的一種智能化全自動棉柔巾取料機器人的運動過程，包括以下步驟：

步驟一：當抓取棉柔巾卷時，整個機器人除機架、滑軌以外的所有裝置，通過機架外部的氣缸作用，作向前運動向前方向，此時夾持手指到達工作工位，通過外部的光電位置傳感器的信號，經PLC可編程控制器控制，上下張合裝置作向心夾持動作和向心夾持動作，此時棉柔巾卷為夾緊狀態；

步驟二：當所述的棉柔巾卷在夾緊狀態時，通過外部的PLC可編程控制器控制，蒸整個機器人除機架、滑軌以外的所有裝置，經機架外部的氣缸作用，作向后運動向方向，此時夾持手指與棉柔巾卷脫離工作位；

步驟三：當歲數的夾持手指脫離工作位時，平面旋轉裝置和豎向旋轉裝置經外部PLC可編程控制器控制，同時進行向左90度旋轉動作；

步驟四：當所述夾持手指到達卸料工位時，經外部PLC可編程控制器控制，夾持手指通過上下張合裝置經夾持手指橫向連接座、夾持手指調節座夾持手指連接座的作用，做松開運動上下運動上方向和上下運動下方向；此時卸料過程完成；進一步的，所述卸料過程完成后重復“步驟一”，作循環不間斷工作。