[發明專利]驅動機構、底盤和機器人

在審

• 申請號: 202110679983.6
• 申請日: 2021-06-18
• 公開（公告）號: CN113531067A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 覃甲林;趙永進;周禮兵
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: F16H7/02
• 分類號: F16H7/02;F16H7/06;F16H7/14;B60K17/04;B62D63/04;B25J19/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本申請提供了一種驅動機構、底盤和機器人，其中驅動機構包括兩個轉動組件、柔性傳動件和調節組件，兩個轉動組件分別具有旋轉軸線，且兩個轉動組件的旋轉軸線相互平行；柔性傳動件在兩個轉動組件之間延伸以在兩個轉動組件之間傳輸旋轉動力；調節組件包括作動件，作動件能夠沿第一方向平移運動并與兩個轉動組件的至少其中一個沿斜面相對運動，以推動轉動組件沿第二方向平移運動，進而改變兩個轉動組件之間的間距；第二方向與經過并垂直于兩個旋轉軸線的直線平行，第一方向與第二方向相交，斜面與第二方向呈銳角設置。本申請提供的驅動機構，通過轉換調節方向極大方便后續維護工作，所需安裝維護空間較小，適用于結構緊湊、可利用空間極小的場景。

技術領域

本申請涉及傳動技術領域，更具體地說，是涉及一種驅動機構、底盤和機器人。

背景技術

帶傳動(包括同步帶傳動)、鏈傳動等柔性傳動機構是常見的適于傳遞旋轉動力的傳動方式。在柔性傳動機構的配置中，來自輸入模塊的動力通過柔性傳動件被傳輸到輸出模塊，輸入模塊和輸出模塊具有平行轉動軸。柔性傳動件在傳動過程中需要一定的張緊力才能正常傳遞動力，柔性傳動件的張緊力對其傳動能力、壽命和軸壓力都有很大的影響。張緊力太低，傳遞載荷的能力低，效率低，且增加柔性傳動件打滑的風險，可使輸入、輸出模塊急劇發熱，可能過早地磨損柔性傳動件和輸入、輸出模塊；張緊力過高，會導致裝配困難，還導致柔性傳動件的使用壽命減少，軸和軸承上的載荷增大，軸承發熱與磨損。為了保證柔性傳動機構可靠地工作，柔性傳動件必須被精確地適當張緊，因此柔性傳動機構通常都需要設置相應的張緊結構。

目前，多數柔性傳動機構的輸入模塊和輸出模塊之間的軸間距是固定的，通常通過復雜的張緊輪結構實現柔性傳動件張緊，然而張緊輪結構的結構復雜，需要的安裝維護空間較大，成本較高；另外，張緊輪結構通常使用彈簧(包括扭簧)實現張緊，局限性較大，當張緊力超過彈簧的彈力承受范圍時，極大可能導致彈簧失效，甚至產生無法逆轉的破壞。還有的柔性傳動機構通過螺釘等緊固件或其它活動安裝結構直接調整輸入模塊和輸出模塊之間的軸間距，從而實現柔性傳動件張緊程度的調整，然而現有直接調整輸入模塊和輸出模塊之間軸間距的安裝結構往往需要較大的安裝空間，且調整操作麻煩，對于結構緊湊、可利用空間極小的應用場景適用性較差。

發明內容

本申請的目的在于提供一種驅動機構、底盤和機器人，旨在解決現有柔性傳動機構的張緊調整結構對于結構緊湊、可利用空間極小的應用場景適用性較差的技術問題。

為實現上述目的，本申請采用的技術方案是：提供一種驅動機構，包括：

兩個轉動組件，分別具有旋轉軸線，且兩個所述轉動組件的所述旋轉軸線相互平行；

柔性傳動件，在兩個所述轉動組件之間延伸，以在兩個所述轉動組件之間傳輸旋轉動力；以及

調節組件，包括作動件，所述作動件能夠沿第一方向平移運動，并與兩個所述轉動組件的至少其中一個沿斜面相對運動，以推動所述轉動組件沿第二方向平移運動，進而改變兩個所述轉動組件之間的間距；

其中，所述第二方向與經過并垂直于兩個所述旋轉軸線的直線平行，所述第一方向與所述第二方向相交，所述斜面與所述第二方向呈銳角設置。

在一個實施例中，所述第一方向垂直于所述第二方向。

在一個實施例中，所述調節組件還包括操作件，所述操作件與所述作動件連接，操作所述操作件運動，能夠驅動所述作動件平移運動。

在一個實施例中，所述操作件能夠驅動所述作動件沿所述第一方向連續平移運動，以連續改變兩個所述轉動組件之間的間距。

在一個實施例中，所述調節組件還包括鎖定結構，所述鎖定結構適于將所述作動件鎖定在沿所述第一方向的任意位置。

在一個實施例中，所述操作件轉動驅動所述作動件平移運動。