[發明專利]定位碼貼設方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110679624.0
• 申請日: 2018-11-20
• 公開（公告）號: CN113409401A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 房冰
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/73
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 董慧

本申請涉及一種定位碼貼設方法，包括：行進至光線網格的網格節點處，確定在網格節點處接收到光線的方向，按照光線的方向調整機器人至預設姿態，每當在網格節點處調整機器人至預設姿態時，在當前的網格節點處貼設定位碼。本申請還涉及另一種定位碼貼設方法，包括：從基準定位碼起搜索定位碼，根據從基準定位碼至所搜索到定位碼的路徑確定機器人的第一預測位姿，并根據所搜索到定位碼與機器人的相對關系和第一預測位姿確定該定位碼的第二預測位姿，根據基準定位碼修正所搜索到定位碼的第二預測位姿，對于修正后的第二預測位姿與相應定位碼所表示的標準位姿間存在差異的定位碼按照標準位姿重新貼設。采用本申請的方案能夠提高定位碼的位姿準確率。

本申請是于2018年11月20日提交中國專利局，申請號為201811385040.7，發明名稱為“定位碼貼設方法、裝置、計算機設備和存儲介質”的分案申請，其全部內容通過引用結合在本申請中。

技術領域

本申請涉及移動機器人技術領域，特別是涉及一種定位碼貼設方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著移動機器人技術的發展，出現了通過機器人掃描定位碼前進以及確定位置，進行定位導航，完成貨物的搬運。定位碼是一種用于移動機器人在行走過程中，輔助移動機器人進行定位和行進方向確定的識別碼。

由于傳統的倉庫導航，都需要提前進行地面改造，在地面部署定位碼。這種方式需要人工在前期做大量的工作，并且通過人工來貼定位碼，難以做到十分精準，導致定位碼的位姿準確率低。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種定位碼貼設方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種定位碼貼設方法，應用于機器人，所述方法包括：

行進至光線網格的網格節點處；

確定在網格節點處接收到的光線的方向，光線屬于光線網格；

按照光線的方向，調整機器人至預設姿態；

每當在網格節點處調整機器人至預設姿態時，在當前的網格節點處貼設定位碼。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：

從基準定位碼起搜索定位碼；

根據從基準定位碼至所搜索到定位碼的路徑，確定機器人的第一預測位姿；

根據所搜索到定位碼與機器人的相對關系以及第一預測位姿確定所搜索到定位碼的第二預測位姿；

根據基準定位碼修正所搜索到定位碼的第二預測位姿；

對于修正后的第二預測位姿與相應定位碼所表示的標準位姿間存在差異的定位碼，按照標準位姿重新貼設。

在其中一個實施例中，根據基準定位碼修正所搜索到的定位碼的第二預測位姿包括：

當經過搜索回到基準定位碼處，確定基準定位碼的實際位姿和當前的第二預測位姿間的偏差，當偏差超過第一預設范圍時，則

根據當前的偏差修正所搜索到定位碼的第二預測位姿，并繼續執行從基準定位碼起搜索定位碼的步驟，直至當偏差在第一預設范圍內時停止搜索。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：

獲取標準路線信息，標準路線信息攜帶有相應路線上定位碼的標準定位碼信息和標準位置信息；

按照貼設的定位碼行進；

當行進到標準位置信息所表示的位置處、且未從位置處采集到相應定位碼的標準定位碼信息時，生成用于上報的定位碼錯誤信息。