[發明專利]定位碼貼設方法、裝置、計算機設備和存儲介質在審
| 申請號： | 202110679624.0 | 申請日： | 2018-11-20 |
| 公開（公告）號： | CN113409401A | 公開（公告）日： | 2021-09-17 |
| 發明（設計）人： | 房冰 | 申請（專利權）人： | 深圳市海柔創新科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80;G06T7/73 |
| 代理公司： | 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224 | 代理人： | 董慧 |
| 地址： | 518101 廣東省深圳市寶安區西鄉街道南昌社區航城大道*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 定位 碼貼設 方法 裝置 計算機 設備 存儲 介質 | ||
1.一種定位碼貼設方法，應用于機器人，所述方法包括：
行進至光線網格的網格節點處；
確定在所述網格節點處接收到的光線的方向，所述光線屬于所述光線網格；
按照所述光線的方向，調整所述機器人至預設姿態；
每當在所述網格節點處調整所述機器人至預設姿態時，在當前的所述網格節點處貼設定位碼；
獲取標準路線信息，所述標準路線信息攜帶有相應路線上定位碼的標準定位碼信息和標準位置信息；
按照貼設的定位碼行進；
當行進到所述標準位置信息所表示的位置處、且未從所述位置處采集到相應定位碼的所述標準定位碼信息時，生成用于上報的定位碼錯誤信息。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
從基準定位碼起搜索定位碼；
根據從基準定位碼至所搜索到定位碼的路徑，確定機器人的第一預測位姿；
根據所搜索到定位碼與所述機器人的相對關系以及所述第一預測位姿確定所搜索到定位碼的第二預測位姿；
當經過搜索回到所述基準定位碼處，確定所述基準定位碼的實際位姿和當前的第二預測位姿間的偏差，當所述偏差超過第一預設范圍時，則
根據當前的偏差修正所搜索到定位碼的所述第二預測位姿，并繼續執行所述從基準定位碼起搜索定位碼的步驟，直至當所述偏差在所述第一預設范圍內時停止搜索；
對于修正后的所述第二預測位姿與相應定位碼所表示的標準位姿間存在差異的定位碼，按照所述標準位姿重新貼設。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當行進到所述標準位置信息所表示的位置處、且未從所述位置處采集到相應定位碼的所述標準定位碼信息時，生成用于上報的定位碼錯誤信息包括：
當行進到所述標準位置信息所表示的位置處、且在所述位置處采集的定位碼的定位碼信息與所述標準位置信息相應的標準定位碼信息不一致時，生成用于上報的定位碼第一錯誤信息；或者，
當行進到所述標準位置信息所表示的位置處、且在所述位置處未采集到任何定位碼的定位碼信息時，生成用于上報的定位碼第二錯誤信息。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
當對應于相同定位碼上報的定位碼錯誤信息達到預設次數時，獲取定位碼更換指令；
根據所述更換指令對相應位置上的定位碼進行更換，且更換后的定位碼用于表示所述標準定位碼信息。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述更換指令對相應位置上的定位碼進行更換包括：
根據所述更換指令獲取隨機定位碼；
更換所述相應位置上的定位碼為所述隨機定位碼；
將所述隨機定位碼的隨機定位碼信息發送至服務器，所述隨機定位碼信息用于指示所述服務器建立所述隨機定位碼信息到所述標準定位碼信息的映射。
6.一種定位碼貼設方法，應用于機器人，所述方法包括：
從基準定位碼起搜索定位碼；
根據從基準定位碼至所搜索到定位碼的路徑，確定機器人的第一預測位姿；
根據所搜索到定位碼與所述機器人的相對關系以及所述第一預測位姿確定所搜索到定位碼的第二預測位姿；
根據所述基準定位碼修正所搜索到定位碼的所述第二預測位姿；
對于修正后的所述第二預測位姿與相應定位碼所表示的標準位姿間存在差異的定位碼，按照所述標準位姿重新貼設；
獲取標準路線信息，所述標準路線信息攜帶有相應路線上定位碼的標準定位碼信息和標準位置信息；
按照貼設的定位碼行進；
當行進到所述標準位置信息所表示的位置處、且未從所述位置處采集到相應定位碼的所述標準定位碼信息時，生成用于上報的定位碼錯誤信息。
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