[發(fā)明專利]焊接機器人倒F結(jié)構(gòu)的防墜機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110679273.3
• 申請日: 2021-06-18
• 公開（公告）號: CN113399905B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李予翔;趙中林
• 申請（專利權(quán)）人: 山東易林智能裝備有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/04;B25J9/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京匯捷知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11531
• 代理人: 林楊

本發(fā)明公開了焊接機器人倒F結(jié)構(gòu)的防墜機構(gòu)，包括底部移動結(jié)構(gòu)、立柱、爬升結(jié)構(gòu)以及焊接機器手，所述底部移動結(jié)構(gòu)置于支撐面上，底部移動結(jié)構(gòu)上橫跨有物料固定結(jié)構(gòu)，立柱置于底部移動結(jié)構(gòu)上，所述爬升結(jié)構(gòu)固定于立柱上，所述爬升結(jié)構(gòu)上具有橫梁臂，所述橫梁臂上具有X軸電動移動器，所述焊接機器手置于X軸電動移動器上，所述橫梁臂與爬升結(jié)構(gòu)之間具有防傾倒結(jié)構(gòu)，本發(fā)明涉及焊接機器人技術(shù)領(lǐng)域。本案設(shè)計了一種全新的自動化焊接機械人，該機械人包含了移動結(jié)構(gòu)以及焊接結(jié)構(gòu)，同時底部配備了物料固定結(jié)構(gòu)，并且在橫梁臂上增加防機器人墜落結(jié)構(gòu)，從而實現(xiàn)自動化焊接機械人的一大難題，保證設(shè)備穩(wěn)定長時間的運行。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及焊接機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為焊接機器人倒F結(jié)構(gòu)的防墜機構(gòu)。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)焊接機械人主要是通過多軸機械臂來完成操作的，而機械臂通常安裝于升降移動結(jié)構(gòu)上，在升降結(jié)構(gòu)上設(shè)置橫梁臂，將機械臂置于橫梁臂上，由于焊接機械人的和若干輛然而橫梁及機器人負荷加大，為防止出現(xiàn)運動故障，特在橫臂尾部裝有防墜機構(gòu)。以確保橫梁及機器人運動平穩(wěn)安全，見附圖1。

發(fā)明內(nèi)容

為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)：焊接機器人倒F結(jié)構(gòu)的防墜機構(gòu)，包括底部移動結(jié)構(gòu)、立柱、爬升結(jié)構(gòu)以及焊接機器手，所述底部移動結(jié)構(gòu)置于支撐面上，底部移動結(jié)構(gòu)上橫跨有物料固定結(jié)構(gòu)，立柱置于底部移動結(jié)構(gòu)上，所述爬升結(jié)構(gòu)固定于立柱上，所述爬升結(jié)構(gòu)上具有橫梁臂，所述橫梁臂上具有X軸電動移動器，所述焊接機器手置于X軸電動移動器上，所述橫梁臂與爬升結(jié)構(gòu)之間具有防傾倒結(jié)構(gòu)；

所述底部移動結(jié)構(gòu)包含：一對導(dǎo)向軌、直線模組平移臺、位移架、位移板、一對限位柱、一對限位電機、一對滑動框、一對滑動套、一對連接臂；

所述一對導(dǎo)向軌鋪設(shè)在地面上，直線模組平移臺置于一對導(dǎo)向軌之間，所述位移架的底部分別與一對導(dǎo)向軌的左右兩端進行連接，位移板置于位移架上，所述位移板上設(shè)置有一對固定板，所述一對滑動套分別固定在固定板上，所述限位柱裝配在滑動套內(nèi)部，滑動柱外壁于滑動框連接，所述滑動框與滑動柱之間呈交叉狀態(tài)固定，所述一對限位電機位于固定板上，一對限位電機的旋轉(zhuǎn)周貫穿固定板后與連接臂連接，所述連接臂的外部具有滑動柱，該滑動柱插裝在滑動套內(nèi)部，所述限位電機的驅(qū)動端與限位柱進行連接，所述一對導(dǎo)向軌與直線模組平移臺之間具有限位板，該限位板上具有等距離開設(shè)的限位槽，所述限位柱的底部具有插入塊，插入塊可插入到限位槽內(nèi)部；

所述爬升結(jié)構(gòu)包含：絲杠模組、滑軌、移動塊、一對電動推桿以及一對插入桿；

所述絲杠模組與滑軌均鋪設(shè)在立柱上，移動塊與絲杠模組和滑軌進行連接，一對電動推桿設(shè)置在移動塊的左右兩端，一對插入桿分別與一對電動推桿進行連接，所述立柱上等距離開設(shè)有若干定位孔，一對插入桿可插入到插入孔中，所述橫梁臂設(shè)置于移動塊上。

優(yōu)選的，所述物料固定結(jié)構(gòu)包含：定位座以及四個夾緊組件；

所述定位座橫跨底部移動結(jié)構(gòu)，四個夾緊組件裝配在定位座上，所述夾緊組件包含：滑動邊框、定位塊、驅(qū)動電機、半齒齒輪、一對滑動齒條；

所述定位座上具有移動槽，滑動邊框裝配在移動槽內(nèi)部，一對滑動齒條相對固定在滑動邊框的相對壁面，驅(qū)動電機位于移動槽的中心部位，驅(qū)動端與半齒齒輪連接，所述半齒齒輪可與一對滑動齒條進行嚙合。

優(yōu)選的，所述防傾倒結(jié)構(gòu)包含：直線電機、移動橫梁、移動橫梁、一對導(dǎo)桿、一對L型限位體、一對限位氣缸、一對限位桿；

所述立柱內(nèi)部為空腔結(jié)構(gòu)，且左右兩端開設(shè)有條形槽口，所述一對L型限位體活動裝入到條形槽口中，所述L型限位體的一端與移動塊進行連接，所述直線電機與一對導(dǎo)桿均設(shè)置在立柱內(nèi)部，移動橫梁的左右兩端活動裝配在一對導(dǎo)桿上，直線電機的移動端與移動橫梁進行連接，一對限位氣缸固定在一對移動橫梁上，所述一對限位氣缸的活塞端設(shè)置有插入體，一對L型限位體的一端具有插孔，所述插入體可插入到該插孔內(nèi)部。