[發明專利]焊接機器人倒F結構的防墜機構

有效

• 申請號: 202110679273.3
• 申請日: 2021-06-18
• 公開（公告）號: CN113399905B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 李予翔;趙中林
• 申請（專利權）人: 山東易林智能裝備有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/04;B25J9/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京匯捷知識產權代理事務所(普通合伙) 11531
• 代理人: 林楊

1.焊接機器人倒F結構的防墜機構，包括底部移動結構、立柱、爬升結構以及焊接機器手，其特征在于，所述底部移動結構置于支撐面上，底部移動結構上橫跨有物料固定結構，立柱置于底部移動結構上，所述爬升結構固定于立柱上，所述爬升結構上具有橫梁臂，所述橫梁臂上具有X軸電動移動器，所述焊接機器手置于X軸電動移動器上，所述橫梁臂與爬升結構之間具有防傾倒結構；

所述底部移動結構包含：一對導向軌、直線模組平移臺、位移架、位移板、一對限位柱、一對限位電機、一對滑動框、一對滑動套、一對連接臂；

所述一對導向軌鋪設在地面上，直線模組平移臺置于一對導向軌之間，所述位移架的底部分別與一對導向軌的左右兩端進行連接，位移板置于位移架上，所述位移板上設置有一對固定板，所述一對滑動套分別固定在固定板上，所述限位柱裝配在滑動套內部，滑動柱外壁于滑動框連接，所述滑動框與滑動柱之間呈交叉狀態固定，所述一對限位電機位于固定板上，一對限位電機的旋轉周貫穿固定板后與連接臂連接，所述連接臂的外部具有滑動柱，該滑動柱插裝在滑動套內部，所述限位電機的驅動端與限位柱進行連接，所述一對導向軌與直線模組平移臺之間具有限位板，該限位板上具有等距離開設的限位槽，所述限位柱的底部具有插入塊，插入塊可插入到限位槽內部；

所述爬升結構包含：絲杠模組、滑軌、移動塊、一對電動推桿以及一對插入桿；

所述絲杠模組與滑軌均鋪設在立柱上，移動塊與絲杠模組和滑軌進行連接，一對電動推桿設置在移動塊的左右兩端，一對插入桿分別與一對電動推桿進行連接，所述立柱上等距離開設有若干定位孔，一對插入桿可插入到插入孔中，所述橫梁臂設置于移動塊上。

2.根據權利要求1所述的焊接機器人倒F結構的防墜機構，其特征在于，所述物料固定結構包含：定位座以及四個夾緊組件；

所述定位座橫跨底部移動結構，四個夾緊組件裝配在定位座上，所述夾緊組件包含：滑動邊框、定位塊、驅動電機、半齒齒輪、一對滑動齒條；

所述定位座上具有移動槽，滑動邊框裝配在移動槽內部，一對滑動齒條相對固定在滑動邊框的相對壁面，驅動電機位于移動槽的中心部位，驅動端與半齒齒輪連接，所述半齒齒輪可與一對滑動齒條進行嚙合。

3.根據權利要求1所述的焊接機器人倒F結構的防墜機構，其特征在于，所述防傾倒結構包含：直線電機、移動橫梁、移動橫梁、一對導桿、一對L型限位體、一對限位氣缸、一對限位桿；

所述立柱內部為空腔結構，且左右兩端開設有條形槽口，所述一對L型限位體活動裝入到條形槽口中，所述L型限位體的一端與移動塊進行連接，所述直線電機與一對導桿均設置在立柱內部，移動橫梁的左右兩端活動裝配在一對導桿上，直線電機的移動端與移動橫梁進行連接，一對限位氣缸固定在一對移動橫梁上，所述一對限位氣缸的活塞端設置有插入體，一對L型限位體的一端具有插孔，所述插入體可插入到該插孔內部。

4.根據權利要求2所述的焊接機器人倒F結構的防墜機構，其特征在于，所述定位座上設置有物料拿取結構，所述物料拿取結構包含：前進臂、前進滑道、前進滑動梁，升降梁、升降器以及臨時固定結構；

所述前進臂設置于定位座一側，前進滑槽安裝于前進臂上，前進滑動梁裝配在前進滑道上，前進滑動梁上具有開口，升降梁裝入到該開口中，并通過升降器驅動，所述臨時固定結構設置于前進滑動梁的底部。

5.根據權利要求4所述的焊接機器人倒F結構的防墜機構，其特征在于，所述升降器包含：一對限位齒輪、一對限位齒條、嚙合電機、嚙合軸、緊固愣條、升降電機；

所述一對限位齒條固定安裝于滑動邊框相對壁面，升降梁上具有條形開口，嚙合電機設置于前進滑動梁的外壁，嚙合電機的驅動端貫穿前進梁與條形開口后與一對限位齒輪連接，一對限位齒輪與一對限位齒條相互嚙合，升降電機位于前進滑動梁的底部，緊固愣條與升降電機的驅動端連接，所述嚙合電機的驅動端具有若干卡楞的限位輪。

6.根據權利要求4所述的焊接機器人倒F結構的防墜機構，其特征在于，所述臨時固定結構包含：四個頂壓氣缸、四個夾緊塊；

所述四個頂壓氣缸位于升降梁的底部，四個夾緊塊固定在四個頂壓氣缸的活塞端上。