[發明專利]一種精密機器人執行器

在審

• 申請號: 202110679214.6
• 申請日: 2021-06-18
• 公開（公告）號: CN113319882A
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 張賽;韋志華
• 申請（專利權）人: 深圳市領略數控設備有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 深圳市卓科知識產權代理有限公司 44534
• 代理人: 邵妍;張磊

本發明公開了一種精密機器人執行器，包括動力組件(100)、傳動轉換組件(200)和執行器組件(300)；所述動力組件(100)包括四個微小型一體式伺服動力源(1002)和安裝固定組件(1001)，四個微小型一體式伺服動力源(1002)，依次安裝于安裝固定組件(1001)的一側，且前三個微小型伺服動力源(1002)上均安裝有曲柄搖桿組件，后一微小型伺服動力源(1002)上安裝有旋轉軸輸入齒輪組件(1003)。本發明采用往復式拉線傳動的原理，實現微小型多自由度的末端執行機構，采用微小型一體化伺服動力源，滿足自由度、帶負載能力和精度需求同時有效控制整體體積和重量，采用巧妙的傳動方案，在保證精度前提下將動力及機械動作有效的傳遞至末端執行機構。

技術領域

本發明涉及一種機器人機械設計領域，具體涉及一種精密機器人執行器。

背景技術

當前工業機器人尤其制造行業自動化機器人領域，其機器人組件尤其末端執行器部分都具有較大的體積，需要很大的動作空間，在實際應用中具有極大局限性；由此，針對精密、特小零部件的組裝生產自動化需求難以滿足，尤其是有限空間內的精、小零部件的裝配生產等工作難以實現自動化等問題。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種精密機器人執行器，采用往復式拉線傳動的原理，實現微小型多自由度的末端執行機構，采用微小型一體化伺服動力源，滿足自由度、帶負載能力和精度需求同時有效控制整體體積和重量，采用巧妙的傳動方案，在保證精度前提下將動力及機械動作有效的傳遞至末端執行機構。

本發明精密機器人執行器是通過以下技術方案來實現的：包括動力組件、傳動轉換組件和執行器組件；

動力組件包括四個微小型一體式伺服動力源和安裝固定組件，四個微小型一體式伺服動力源，依次安裝于安裝固定組件的一側，且前三個微小型伺服動力源上均安裝有曲柄搖桿組件，后一微小型伺服動力源上安裝有旋轉軸輸入齒輪組件；動力轉換組件包括旋轉輸出齒輪、轉軸安裝板、三個滑盤組件、外滑盤導向件和執行器組件安裝桿；外滑盤導向件一端設置有轉軸安裝板，旋轉輸出齒輪設置于轉軸安裝板一側，且旋轉輸出齒輪與旋轉軸輸入齒輪組件嚙合；轉軸安裝板另一側安裝有兩條內滑盤導向軸，且三個滑盤組件依次安裝于內滑盤導向軸上；外滑盤導向件一端固定于安裝固定組件上，且內滑盤導向軸另一端安裝有尾端固定件。

作為優選的技術方案，尾端固定件內安裝有第一導線輪組件；第一導線輪組件上設置有兩拉繩組件，執行器組件安裝桿安裝于旋轉輸出齒輪另一端，且兩拉繩組件另一端設置于執行器組件安裝桿內；動力組件上的三組曲柄搖桿組件依次與傳動轉換組件的三組滑盤組件相互連接；執行器組件安裝于執行器組件安裝桿上。

作為優選的技術方案，曲柄搖桿組件包括動力曲柄組件、拉桿組件和撥桿組件，動力曲柄組件一端連接微小型一體式伺服動力源，且動力曲柄組件另一端連接拉桿組件一端，拉桿組件另一端連接撥桿組件一端；滑盤組件包括滑動盤軸承、內滑盤、外滑盤，滑動盤軸承安裝于外滑盤的內圈，且內滑盤安裝于滑動盤軸承的內圈，內滑盤安裝于內滑盤導向軸上；三組撥桿組件另一端均穿過安裝固定組件與三組滑盤組件外滑盤的外圈連接。

作為優選的技術方案，執行器組件包括執行器組件固定件、執行機構安裝件、執行機構、第一轉軸、第二轉軸和第二導線輪組件；執行器組件通過執行器組件固定件固定于執行器組件安裝桿上；執行器組件固定件上設置有第一轉軸，執行機構安裝件通過第一轉軸鉸接于執行器組件固定件上；執行機構安裝件上端設置有第二轉軸，兩執行機構均通過第二轉軸鉸接于執行機構安裝件上；兩執行機構下方均設置有第二導線輪組件，兩拉繩組件分別與兩第二導線輪組件連接。

本發明的有益效果是：本發明采用往復式拉線傳動的原理，實現微小型多自由度的末端執行機構，采用微小型一體化伺服動力源，滿足自由度、帶負載能力和精度需求同時有效控制整體體積和重量，采用巧妙的傳動方案，在保證精度前提下將動力及機械動作有效的傳遞至末端執行機構。

附圖說明