[發(fā)明專利]一種精密機(jī)器人執(zhí)行器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110679214.6
• 申請(qǐng)日: 2021-06-18
• 公開（公告）號(hào): CN113319882A
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張賽;韋志華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市領(lǐng)略數(shù)控設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/02
• 分類號(hào): B25J15/02
• 代理公司: 深圳市卓科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44534
• 代理人: 邵妍;張磊

1.一種精密機(jī)器人執(zhí)行器，其特征在于：包括動(dòng)力組件(100)、傳動(dòng)轉(zhuǎn)換組件(200)和執(zhí)行器組件(300)；

所述動(dòng)力組件(100)包括四個(gè)微小型一體式伺服動(dòng)力源(1002)和安裝固定組件(1001)，四個(gè)微小型一體式伺服動(dòng)力源(1002)，依次安裝于安裝固定組件(1001)的一側(cè)，且前三個(gè)微小型伺服動(dòng)力源(1002)上均安裝有曲柄搖桿組件，后一微小型伺服動(dòng)力源(1002)上安裝有旋轉(zhuǎn)軸輸入齒輪組件(1003)；所述動(dòng)力轉(zhuǎn)換組件(200)包括旋轉(zhuǎn)輸出齒輪(2001)、轉(zhuǎn)軸安裝板(2002)、三個(gè)滑盤組件、外滑盤導(dǎo)向件(2007)和執(zhí)行器組件安裝桿(2010)；所述外滑盤導(dǎo)向件(2007)一端設(shè)置有轉(zhuǎn)軸安裝板(2002)，旋轉(zhuǎn)輸出齒輪(2001)設(shè)置于轉(zhuǎn)軸安裝板(2002)一側(cè)，且旋轉(zhuǎn)輸出齒輪(2001)與旋轉(zhuǎn)軸輸入齒輪組件(1003)嚙合；所述轉(zhuǎn)軸安裝板(2002)另一側(cè)安裝有兩條內(nèi)滑盤導(dǎo)向軸(2006)，且三個(gè)滑盤組件依次安裝于內(nèi)滑盤導(dǎo)向軸(2006)上；所述外滑盤導(dǎo)向件(2007)一端固定于安裝固定組件(1001)上，且內(nèi)滑盤導(dǎo)向軸(2006)另一端安裝有尾端固定件(2009)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密機(jī)器人執(zhí)行器，其特征在于：所述尾端固定件(2009)內(nèi)安裝有第一導(dǎo)線輪組件(2008)；所述第一導(dǎo)線輪組件(2008)上設(shè)置有兩拉繩組件(3006)，執(zhí)行器組件安裝桿(2010)安裝于旋轉(zhuǎn)輸出齒輪(2001)另一端，且兩拉繩組件(3006)另一端設(shè)置于執(zhí)行器組件安裝桿(2010)內(nèi)；所述動(dòng)力組件(100)上的三組曲柄搖桿組件依次與傳動(dòng)轉(zhuǎn)換組件(200)的三組滑盤組件相互連接；所述執(zhí)行器組件(300)安裝于執(zhí)行器組件安裝桿(2010)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密機(jī)器人執(zhí)行器，其特征在于：所述曲柄搖桿組件包括動(dòng)力曲柄組件(1006)、拉桿組件(1005)和撥桿組件(1004)，動(dòng)力曲柄組件(1006)一端連接微小型一體式伺服動(dòng)力源(1002)，且動(dòng)力曲柄組件(1006)另一端連接拉桿組件(1005)一端，拉桿組件另一端連接撥桿組件(1004)一端；所述滑盤組件包括滑動(dòng)盤軸承(2003)、內(nèi)滑盤(2004)、外滑盤(2005)，滑動(dòng)盤軸承(2003)安裝于外滑盤(2005)的內(nèi)圈，且內(nèi)滑盤(2004)安裝于滑動(dòng)盤軸承(2003)的內(nèi)圈，內(nèi)滑盤(2004)安裝于內(nèi)滑盤導(dǎo)向軸(2006)上；所述三組撥桿組件(1004)另一端均穿過安裝固定組件(1001)與三組滑盤組件外滑盤(2005)的外圈連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密機(jī)器人執(zhí)行器，其特征在于：所述執(zhí)行器組件(300)包括執(zhí)行器組件固定件(3001)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝件(3002)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)(3005)、第一轉(zhuǎn)軸(3003)、第二轉(zhuǎn)軸(3004)和第二導(dǎo)線輪組件(3007)；所述執(zhí)行器組件(300)通過執(zhí)行器組件固定件(3001)固定于執(zhí)行器組件安裝桿(2010)上；所述執(zhí)行器組件固定件(3001)上設(shè)置有第一轉(zhuǎn)軸(3003)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝件(3002)通過第一轉(zhuǎn)軸(3003)鉸接于執(zhí)行器組件固定件(3001)上；所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝件(3002)上端設(shè)置有第二轉(zhuǎn)軸(3004)，兩執(zhí)行機(jī)構(gòu)(3005)均通過第二轉(zhuǎn)軸(3003)鉸接于執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝件(3002)上；所述兩執(zhí)行機(jī)構(gòu)(3005)下方均設(shè)置有第二導(dǎo)線輪組件(3007)，兩拉繩組件(3006)分別與兩第二導(dǎo)線輪組件(3007)連接。