[發(fā)明專利]一種道路標(biāo)識線識別方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110678130.0
• 申請日: 2021-06-18
• 公開（公告）號: CN113378735B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 呂志勇
• 申請（專利權(quán)）人: 北京東土科技股份有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06T7/80
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種道路標(biāo)識線識別方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，方法包括：獲取設(shè)定數(shù)量的車輛攝像頭的攝像頭標(biāo)定關(guān)聯(lián)信息；獲取各所述車輛攝像頭在同一時刻拍攝的道路標(biāo)識線圖像，并對所述道路標(biāo)識線圖像進(jìn)行圖像識別，得到道路標(biāo)識線圖像識別結(jié)果；根據(jù)所述攝像頭標(biāo)定關(guān)聯(lián)信息和所述道路標(biāo)識線圖像識別結(jié)果確定道路標(biāo)識線關(guān)聯(lián)信息；其中，所述道路標(biāo)識線關(guān)聯(lián)信息包括目標(biāo)車輛與道路標(biāo)識線之間的距離和/或目標(biāo)車輛與道路標(biāo)識線之間的夾角。本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案能夠提高道路標(biāo)識線識別的準(zhǔn)確性和實(shí)時性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及圖像識別技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種道路標(biāo)識線識別方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在車輛行駛的道路上，通常設(shè)置有作為行駛劃分線的白線、黃線、反光道釘?shù)雀鞣N道路標(biāo)識線。道路標(biāo)識線可以引導(dǎo)車輛行駛，或規(guī)范車輛的行駛區(qū)域。施工線是一種典型的道路標(biāo)識線，圖1是現(xiàn)有技術(shù)提供的一種施工線示意圖，在一個具體的例子中，如圖1所示，在工程實(shí)施過程中，裝載服務(wù)器的施工車輛可以按照施工線路行駛施工。為了規(guī)范車輛行駛操作，有些場景中，往往需要車輛有效識別道路上的道路標(biāo)識線，如自動駕駛車輛識別車道線，或施工車輛識別施工線等。

現(xiàn)有技術(shù)中，車輛對道路標(biāo)識線識別的方法通常為：采用一個攝像頭獲取不同時刻的道路標(biāo)識線圖像，對攝像頭獲取的圖像進(jìn)行處理，最終確定道路標(biāo)識線的識別結(jié)果。

發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)存在如下缺陷：單獨(dú)采用一個攝像頭獲取的多個圖像來識別道路標(biāo)識線的方式需要對多個不同的圖像進(jìn)行復(fù)雜的處理，如按圖像拍攝順序進(jìn)行圖像拼接、合成等，降低了導(dǎo)致道路標(biāo)識線的識別結(jié)果的準(zhǔn)確性。同時車輛需要獲取不同時刻的多張圖像后才能確定道路標(biāo)識線最終的識別結(jié)果，降低了道路標(biāo)識線的識別結(jié)果的實(shí)時性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種道路標(biāo)識線識別方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，能夠提高道路標(biāo)識線識別的準(zhǔn)確性和實(shí)時性。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種道路標(biāo)識線識別方法，包括：

獲取設(shè)定數(shù)量的車輛攝像頭的攝像頭標(biāo)定關(guān)聯(lián)信息；

獲取各所述車輛攝像頭在同一時刻拍攝的道路標(biāo)識線圖像，并對所述道路標(biāo)識線圖像進(jìn)行圖像識別，得到道路標(biāo)識線圖像識別結(jié)果；

根據(jù)所述攝像頭標(biāo)定關(guān)聯(lián)信息和所述道路標(biāo)識線圖像識別結(jié)果確定道路標(biāo)識線關(guān)聯(lián)信息；其中，所述道路標(biāo)識線關(guān)聯(lián)信息包括目標(biāo)車輛與道路標(biāo)識線之間的距離和/或目標(biāo)車輛與道路標(biāo)識線之間的夾角。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種道路標(biāo)識線識別裝置，包括：

攝像頭標(biāo)定關(guān)聯(lián)信息獲取模塊，用于獲取設(shè)定數(shù)量的車輛攝像頭的攝像頭標(biāo)定關(guān)聯(lián)信息；

道路標(biāo)識線圖像識別結(jié)果獲取模塊，用于獲取各所述車輛攝像頭在同一時刻拍攝的道路標(biāo)識線圖像，并對所述道路標(biāo)識線圖像進(jìn)行圖像識別，得到道路標(biāo)識線圖像識別結(jié)果；

道路標(biāo)識線關(guān)聯(lián)信息確定模塊，用于根據(jù)所述攝像頭標(biāo)定關(guān)聯(lián)信息和所述道路標(biāo)識線圖像識別結(jié)果確定道路標(biāo)識線關(guān)聯(lián)信息；其中，所述道路標(biāo)識線關(guān)聯(lián)信息包括目標(biāo)車輛與道路標(biāo)識線之間的距離和/或目標(biāo)車輛與道路標(biāo)識線之間的夾角。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實(shí)現(xiàn)本發(fā)明任意實(shí)施例所提供的道路標(biāo)識線識別方法。

第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)本發(fā)明任意實(shí)施例所提供的道路標(biāo)識線識別方法。