[發明專利]一種道路標識線識別方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110678130.0
• 申請日: 2021-06-18
• 公開（公告）號: CN113378735B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 呂志勇
• 申請（專利權）人: 北京東土科技股份有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06T7/80
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種道路標識線識別方法，其特征在于，包括：

獲取設定數量的車輛攝像頭的攝像頭標定關聯信息；

獲取各所述車輛攝像頭在同一時刻拍攝的道路標識線圖像，并對所述道路標識線圖像進行圖像識別，得到道路標識線圖像識別結果；

根據所述攝像頭標定關聯信息和所述道路標識線圖像識別結果確定道路標識線關聯信息；其中，所述道路標識線關聯信息包括目標車輛與道路標識線之間的距離和/或目標車輛與道路標識線之間的夾角；

其中，所述攝像頭標定關聯信息和所述道路標識線圖像識別結果確定目標車輛與道路標識線之間的距離，包括：

根據攝像頭內參標定信息、所述道路標識線圖像識別結果確定目標道路標識線邊界與目標車輛攝像頭視線之間的像素差值；

根據所述攝像頭標定關聯信息中包括的攝像頭視線角度和所述像素差值確定目標定位角度；其中，所述目標定位角度包括第一車輛攝像頭對應的第一目標定位角度和第二車輛攝像頭對應的第二目標定位角度；

根據所述目標定位角度計算所述目標車輛與第一道路標識線邊界之間的第一距離，以及所述目標車輛與第二道路標識線邊界之間的第二距離；

根據所述第一距離和所述第二距離計算所述目標車輛與所述道路標識線之間的距離。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述攝像頭標定關聯信息包括攝像頭內參標定信息；

所述獲取設定數量的車輛攝像頭的攝像頭標定關聯信息，包括：

獲取各所述車輛攝像頭多角度拍攝的標定板圖像信息；

根據所述標定板圖像信息和攝像頭內參標定程序計算所述攝像頭內參標定信息。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述攝像頭標定關聯信息包括攝像頭安裝標定信息；所述攝像頭安裝標定信息包括各所述車輛攝像頭之間的攝像頭中心點間距；

所述獲取設定數量的車輛攝像頭的攝像頭標定關聯信息，包括：

獲取預設數量的標定卡片之間的標定卡片間距以及各所述車輛攝像頭的關聯標定卡片夾角；其中，所述標定卡片間距包括第一標定卡片間距和第二標定卡片間距；所述關聯標定卡片夾角包括第一關聯標定卡片夾角和第二關聯標定卡片夾角；

根據所述標定卡片間距和所述關聯標定卡片夾角計算各所述車輛攝像頭的目標標定卡片夾角和攝像頭標定卡片目標距離；

根據各所述車輛攝像頭的目標標定卡片夾角和攝像頭標定卡片目標距離計算各所述車輛攝像頭之間的攝像頭中心點間距。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述攝像頭標定關聯信息包括攝像頭安裝標定信息；所述攝像頭安裝標定信息包括各所述車輛攝像頭的攝像頭視線角度；

所述獲取設定數量的車輛攝像頭的攝像頭標定關聯信息，包括：

確定各所述車輛攝像頭的攝像頭視線與地面的視線交點；

根據各攝像頭中心點與所述視線交點構成的第一線段、第二線段和攝像頭中心點間距對應的第三線段計算各所述車輛攝像頭的攝像頭視線角度。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述道路標識線圖像進行圖像識別，包括：

對所述道路標識線圖像轉換為灰度圖；

對所述灰度圖進行圖像預處理，得到預處理道路標識線圖像；其中，所述圖像預處理包括高斯模糊處理、頂帽運算處理、開運算處理和二值化處理；

根據所述預處理道路標識線圖像確定道路標識線邊界；其中，所述道路標識線邊界包括第一道路標識線邊界和第二道路標識線邊界；

確定所述道路標識線邊界的邊界關鍵點，并對所述邊界關鍵點進行擬合，得到所述道路標識線圖像識別結果。