[發(fā)明專利]基于行為樹的車道檢測(cè)方法、裝置和服務(wù)器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110677327.2
• 申請(qǐng)日: 2021-06-18
• 公開（公告）號(hào): CN113327423B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳錚鈺;韓升升;王超;左羅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州智加科技有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/01
• 分類號(hào): G08G1/01;G08G1/0967;G06V20/56
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 童磊;謝層層

本說(shuō)明書提供了基于行為樹的車道檢測(cè)方法、裝置和服務(wù)器。基于該方法，具體實(shí)施前，可以預(yù)先根據(jù)目標(biāo)路段的信息數(shù)據(jù)以及目標(biāo)駕駛場(chǎng)景，構(gòu)建好對(duì)應(yīng)的基于行為樹的預(yù)設(shè)的車道檢測(cè)模型；具體實(shí)施時(shí)，可以先根據(jù)目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的行駛環(huán)境數(shù)據(jù)獲取得到當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的車道環(huán)境特征；再調(diào)用預(yù)設(shè)的車道檢測(cè)模型處理上述車道的環(huán)境特征，以得到目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的車道信息；并根據(jù)車道信息所反映出的目標(biāo)車輛真實(shí)的車道狀況，控制目標(biāo)車輛的行駛。從而通過引入并利用行為樹的特性，能夠較為精準(zhǔn)、高效地識(shí)別確定出目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的車道信息，并基于該車道信息及時(shí)地對(duì)該目標(biāo)車輛進(jìn)行針對(duì)性的控制，以保證目標(biāo)車輛的行駛安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本說(shuō)明書屬于自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及基于行為樹的車道檢測(cè)方法、裝置和服務(wù)器。

背景技術(shù)

在許多自動(dòng)駕駛場(chǎng)景中，常常需要對(duì)車輛當(dāng)前的車道、車道線等進(jìn)行識(shí)別。

但是，基于現(xiàn)有的車道檢測(cè)方法往往無(wú)法高效、精準(zhǔn)地識(shí)別出上述車道信息。并且，現(xiàn)有方法大多也不支持并行算法，使得車道信息的識(shí)別過程通常會(huì)較為繁瑣、耗時(shí)較長(zhǎng)。進(jìn)而導(dǎo)致無(wú)法有效地配合車輛行駛的實(shí)時(shí)規(guī)劃，也不適用于對(duì)時(shí)效性要求較高的自動(dòng)駕駛場(chǎng)景。

針對(duì)上述問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本說(shuō)明書提供了一種基于行為樹的車道檢測(cè)方法、裝置和服務(wù)器，以能夠較為精準(zhǔn)、高效地識(shí)別并確定出目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的車道、車道線等車道信息，并基于該車道信息及時(shí)地對(duì)該目標(biāo)車輛進(jìn)行針對(duì)性的控制，以保證目標(biāo)車輛的行駛安全。

本說(shuō)明書實(shí)施例提供了一種基于行為樹的車道檢測(cè)方法，包括：

獲取目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的行駛環(huán)境數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述行駛環(huán)境數(shù)據(jù)，獲取當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的車道的環(huán)境特征；

調(diào)用預(yù)設(shè)的車道檢測(cè)模型處理所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的車道的環(huán)境特征，以得到目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的車道信息；其中，所述預(yù)設(shè)的車道檢測(cè)模型為預(yù)先構(gòu)建好的基于行為樹的算法模型；

根據(jù)當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的車道信息，控制目標(biāo)車輛行駛。

在一些實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)的車道檢測(cè)模型包括多個(gè)子樹；其中，所述多個(gè)子樹中的各個(gè)子樹分別用于識(shí)別車道的一種維度屬性；所述子樹至少包含有一個(gè)第一級(jí)順序節(jié)點(diǎn)，以及與第一級(jí)順序節(jié)點(diǎn)相連的至少一個(gè)判斷支路；所述判斷支路用于對(duì)一種維度屬性中的一個(gè)屬性類別進(jìn)行判斷處理得到對(duì)應(yīng)的屬性類別判斷結(jié)果；所述第一級(jí)順序節(jié)點(diǎn)用于基于判斷支路輸出的屬性類別判斷結(jié)果確定并輸出對(duì)應(yīng)維度屬性的屬性識(shí)別結(jié)果；所述預(yù)設(shè)的車道檢測(cè)模型用于根據(jù)第一級(jí)順序節(jié)點(diǎn)輸出的屬性識(shí)別結(jié)果確定并輸出相應(yīng)的車道信息。

在一些實(shí)施例中，所述判斷支路至少包含有控制節(jié)點(diǎn)和第二級(jí)順序節(jié)點(diǎn)；其中，所述控制節(jié)點(diǎn)保存有與該判斷支路對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件；

相應(yīng)的，所述判斷支路通過所述控制節(jié)點(diǎn)根據(jù)當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的車道的環(huán)境特征和轉(zhuǎn)換條件進(jìn)行判斷處理，并通過第二級(jí)順序節(jié)點(diǎn)輸出當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的屬性類別判斷結(jié)果。

在一些實(shí)施例中，所述控制節(jié)點(diǎn)還保存有歷史屬性識(shí)別結(jié)果；

相應(yīng)的，所述控制節(jié)點(diǎn)用于根據(jù)當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的車道的環(huán)境特征、轉(zhuǎn)換條件，以及歷史屬性識(shí)別結(jié)果，進(jìn)行當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的判斷處理。

在一些實(shí)施例中，所述判斷支路還包含有修飾器節(jié)點(diǎn)；其中，所述修飾器節(jié)點(diǎn)保存有控制參數(shù)；所述控制參數(shù)用于對(duì)判斷支路的判斷處理規(guī)則進(jìn)行控制。

在一些實(shí)施例中，所述控制參數(shù)包括以下至少之一：開關(guān)啟動(dòng)標(biāo)記、開關(guān)關(guān)閉標(biāo)記、判斷處理次數(shù)、權(quán)重系數(shù)。

在一些實(shí)施例中，所述維度屬性包括：功能屬性和/或位置屬性。