[發(fā)明專(zhuān)利]基于行為樹(shù)的車(chē)道檢測(cè)方法、裝置和服務(wù)器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110677327.2
• 申請(qǐng)日: 2021-06-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113327423B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳錚鈺;韓升升;王超;左羅
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蘇州智加科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G08G1/01
• 分類(lèi)號(hào): G08G1/01;G08G1/0967;G06V20/56
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 童磊;謝層層

1.一種基于行為樹(shù)的車(chē)道檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)車(chē)輛當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的行駛環(huán)境數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述行駛環(huán)境數(shù)據(jù)，獲取當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的車(chē)道的環(huán)境特征；

調(diào)用預(yù)設(shè)的車(chē)道檢測(cè)模型處理所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的車(chē)道的環(huán)境特征，以得到目標(biāo)車(chē)輛當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的車(chē)道信息；其中，所述預(yù)設(shè)的車(chē)道檢測(cè)模型為預(yù)先構(gòu)建好的基于行為樹(shù)的算法模型；其中，所述預(yù)設(shè)的車(chē)道檢測(cè)模型包括多個(gè)子樹(shù)；其中，所述多個(gè)子樹(shù)中的各個(gè)子樹(shù)分別用于識(shí)別車(chē)道的一種維度屬性；所述子樹(shù)至少包含有一個(gè)第一級(jí)順序節(jié)點(diǎn)，以及與第一級(jí)順序節(jié)點(diǎn)相連的至少一個(gè)判斷支路；所述判斷支路用于對(duì)一種維度屬性中的一個(gè)屬性類(lèi)別進(jìn)行判斷處理得到對(duì)應(yīng)的屬性類(lèi)別判斷結(jié)果；所述第一級(jí)順序節(jié)點(diǎn)用于基于判斷支路輸出的屬性類(lèi)別判斷結(jié)果確定并輸出對(duì)應(yīng)維度屬性的屬性識(shí)別結(jié)果；所述預(yù)設(shè)的車(chē)道檢測(cè)模型用于根據(jù)第一級(jí)順序節(jié)點(diǎn)輸出的屬性識(shí)別結(jié)果確定并輸出相應(yīng)的車(chē)道信息；所述維度屬性包括：功能屬性；

根據(jù)當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的車(chē)道信息，控制目標(biāo)車(chē)輛行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷支路至少包含有控制節(jié)點(diǎn)和第二級(jí)順序節(jié)點(diǎn)；其中，所述控制節(jié)點(diǎn)保存有與該判斷支路對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件；

相應(yīng)的，所述判斷支路通過(guò)所述控制節(jié)點(diǎn)根據(jù)當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的車(chē)道的環(huán)境特征和轉(zhuǎn)換條件進(jìn)行判斷處理，并通過(guò)第二級(jí)順序節(jié)點(diǎn)輸出當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的屬性類(lèi)別判斷結(jié)果。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制節(jié)點(diǎn)還保存有歷史屬性識(shí)別結(jié)果；

相應(yīng)的，所述控制節(jié)點(diǎn)用于根據(jù)當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的車(chē)道的環(huán)境特征、轉(zhuǎn)換條件，以及歷史屬性識(shí)別結(jié)果，進(jìn)行當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的判斷處理。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述判斷支路還包含有修飾器節(jié)點(diǎn)；其中，所述修飾器節(jié)點(diǎn)保存有控制參數(shù)；所述控制參數(shù)用于對(duì)判斷支路的判斷處理規(guī)則進(jìn)行控制。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制參數(shù)包括以下至少之一：開(kāi)關(guān)啟動(dòng)標(biāo)記、開(kāi)關(guān)關(guān)閉標(biāo)記、判斷處理次數(shù)、權(quán)重系數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述維度屬性還包括：位置屬性。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在所述維度屬性為功能屬性的情況下，所述屬性識(shí)別結(jié)果包括以下至少之一：匯入車(chē)道、匯出車(chē)道、應(yīng)急車(chē)道、匝道、正常行駛道。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在所述維度屬性為位置屬性的情況下，所述屬性識(shí)別結(jié)果包括以下至少之一：靠右位置、中間位置、靠左位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取目標(biāo)車(chē)輛當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的行駛環(huán)境數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：

獲取目標(biāo)路段的信息數(shù)據(jù)，并確定目標(biāo)駕駛場(chǎng)景；

根據(jù)所述目標(biāo)路段的信息數(shù)據(jù)和目標(biāo)駕駛場(chǎng)景，構(gòu)建多個(gè)第一級(jí)順序節(jié)點(diǎn)、多個(gè)控制節(jié)點(diǎn)，并組合連接所述多個(gè)第一級(jí)順序節(jié)點(diǎn)、多個(gè)控制節(jié)點(diǎn)，得到行為樹(shù)；

根據(jù)所述目標(biāo)路段的信息數(shù)據(jù)和目標(biāo)駕駛場(chǎng)景，為所述行為樹(shù)中的控制節(jié)點(diǎn)配置相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件，以得到所述預(yù)設(shè)的車(chē)道檢測(cè)模型。