[發(fā)明專利]一種工業(yè)機器人二次定位精度檢測方法和裝置

在審

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• 申請日: 2021-06-18
• 公開（公告）號: CN113587820A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發(fā)明（設計）人: 劉新華
• 申請（專利權）人: 宿遷斯瑪特機器人科技有限公司
• 主分類號: G01B11/02
• 分類號: G01B11/02;H04N5/225
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種工業(yè)機器人二次定位精度檢測方法和裝置，具體涉及工業(yè)機器人技術領域，包括機器人本體和基板，所述機器人本體設置于基板一側，所述基板靠近機器人本體的一端頂部固定設有檢測柱。本發(fā)明通過機器人本體帶動安裝板上的檢測環(huán)與檢測柱進行多方位和多角度的檢測，而在檢測的過程中，若檢測環(huán)與檢測柱之間發(fā)生偏移，檢測環(huán)則對其中一個連接柱施加壓力，而連接柱在受帶到壓力的同時也帶動鉸接的測量板進行移動，測量板在移動的同時也帶動其上的激光測距儀進行移動，而激光測距儀通過反光板來測量測量板移動后的間距，通過測量板的移動間距表示機器人本體偏移數(shù)值，整體機構操作簡單，使用方便且造價低。

技術領域

本發(fā)明涉及工業(yè)機器人技術領域，更具體地說是一種工業(yè)機器人二次定位精度檢測方法和裝置。

背景技術

工業(yè)機器人是機器人中精度要求非常高的一類，尤其是加工、裝配、焊接等制造類工業(yè)機器人。現(xiàn)有的工業(yè)機器人主要為固定機械臂。當前固定機械臂的位置精度和姿態(tài)精度分別達到了0.01mm和0.01°的精度級別，在包括航空航天等對精度要求極高的領域都得到了廣泛的應用。

現(xiàn)有的檢測裝置對機器人的定位精度檢測時，需要測試人員實時跟蹤操作，費時費力，不適用于在制造企業(yè)中對大量的工業(yè)機器人進行檢測。對于零位校正，不同的工業(yè)機器人廠家有不同的零位校正的方法和方式，比較常見的有側傾儀、EMT或千分表、凹槽或刻線。這些方式有些標定設備昂貴，且整體操作復雜。

發(fā)明內容

為了克服現(xiàn)有技術的上述缺陷，本發(fā)明提供一種工業(yè)機器人二次定位精度檢測方法和裝置，通過機器人本體帶動安裝板上的檢測環(huán)與檢測柱進行多方位和多角度的檢測，而在檢測的過程中，若檢測環(huán)與檢測柱之間發(fā)生偏移，檢測環(huán)則對其中一個連接柱施加壓力，而連接柱在受帶到壓力的同時也帶動鉸接的測量板進行移動，測量板在移動的同時也帶動其上的激光測距儀進行移動，而激光測距儀通過反光板來測量測量板移動后的間距，通過測量板的移動間距表示機器人本體偏移數(shù)值，整體機構操作簡單，使用方便且造價低，以解決上述背景技術中出現(xiàn)的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種工業(yè)機器人二次定位精度檢測方法和裝置，包括機器人本體和基板，所述機器人本體設置于基板一側，所述基板靠近機器人本體的一端頂部固定設有檢測柱，所述檢測柱頂部設有檢測機構，所述檢測機構設置于機器人本體靠近檢測柱的一端底部，所述基板遠離檢測柱的一端頂部固定設有支撐柱，所述支撐柱頂部靠近檢測機構的一側固定設有圖像機構，所述支撐柱遠離檢測柱的一側設有控制器，所述控制器固定設置于基板頂部。

在一個優(yōu)選地實施方式中，所述檢測機構包括安裝板，所述安裝板設置于檢測柱頂部靠近機器人本體的一側，所述安裝板靠近機器人本體的一側固定設有法蘭，所述安裝板與機器人本體通過法蘭連接，所述安裝板靠近檢測柱的一側開設有多個限位槽，所述限位槽內部設有測量板，多個測量板靠近檢測柱的一側設有同一個檢測環(huán)，所述檢測環(huán)與檢測柱頂端相接觸，所述檢測環(huán)遠離檢測柱的一側鉸接有多個連接柱，所述連接柱底端延伸至限位槽內部并與測量板靠近檢測環(huán)的一端鉸接，所述連接柱遠離測量板的一側鉸接有第一伸縮桿，所述第一伸縮桿遠離連接柱的一端與安裝板靠近檢測柱的一側鉸接，所述第一伸縮桿靠近連接柱的一端外部套設有第一彈簧，所述安裝板靠近檢測環(huán)的一側設有多組測距機構，多組測距機構分別設置與多個測量板相對應，所述限位槽兩側內壁均開設有第一滑槽，所述第一滑槽內部設有第一滑塊，所述第一滑塊與測量板一側固定連接。

在一個優(yōu)選地實施方式中，每組測距機構均包括激光測距儀，所述激光測距儀固定設置于測量板遠離連接柱的一端且靠近檢測環(huán)的一側，所述激光測距儀遠離測量板的一側設有反光板，所述反光板固定設置于安裝板靠近檢測環(huán)的一側。