[發明專利]一種工業機器人二次定位精度檢測方法和裝置

在審

• 申請號: 202110676837.8
• 申請日: 2021-06-18
• 公開（公告）號: CN113587820A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 劉新華
• 申請（專利權）人: 宿遷斯瑪特機器人科技有限公司
• 主分類號: G01B11/02
• 分類號: G01B11/02;H04N5/225
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種工業機器人二次定位精度檢測裝置，包括機器人本體(1)和基板(2)，所述機器人本體(1)設置于基板(2)一側，其特征在于：所述基板(2)靠近機器人本體(1)的一端頂部固定設有檢測柱(3)，所述檢測柱(3)頂部設有檢測機構，所述檢測機構設置于機器人本體(1)靠近檢測柱(3)的一端底部，所述基板(2)遠離檢測柱(3)的一端頂部固定設有支撐柱(4)，所述支撐柱(4)頂部靠近檢測機構的一側固定設有圖像機構，所述支撐柱(4)遠離檢測柱(3)的一側設有控制器(5)，所述控制器(5)固定設置于基板(2)頂部。

2.根據權利要求1所述的一種工業機器人二次定位精度檢測裝置，其特征在于：所述檢測機構包括安裝板(6)，所述安裝板(6)設置于檢測柱(3)頂部靠近機器人本體(1)的一側，所述安裝板(6)靠近機器人本體(1)的一側固定設有法蘭，所述安裝板(6)與機器人本體(1)通過法蘭連接，所述安裝板(6)靠近檢測柱(3)的一側開設有多個限位槽(7)，所述限位槽(7)內部設有測量板(11)，多個測量板(11)靠近檢測柱(3)的一側設有同一個檢測環(8)，所述檢測環(8)與檢測柱(3)頂端相接觸，所述檢測環(8)遠離檢測柱(3)的一側鉸接有多個連接柱(9)，所述連接柱(9)底端延伸至限位槽(7)內部并與測量板(11)靠近檢測環(8)的一端鉸接，所述連接柱(9)遠離測量板(11)的一側鉸接有第一伸縮桿(10)，所述第一伸縮桿(10)遠離連接柱(9)的一端與安裝板(6)靠近檢測柱(3)的一側鉸接，所述第一伸縮桿(10)靠近連接柱(9)的一端外部套設有第一彈簧(12)，所述安裝板(6)靠近檢測環(8)的一側設有多組測距機構，多組測距機構分別設置與多個測量板(11)相對應，所述限位槽(7)兩側內壁均開設有第一滑槽(13)，所述第一滑槽(13)內部設有第一滑塊(14)，所述第一滑塊(14)與測量板(11)一側固定連接。

3.根據權利要求2所述的一種工業機器人二次定位精度檢測裝置，其特征在于：每組測距機構均包括激光測距儀(15)，所述激光測距儀(15)固定設置于測量板(11)遠離連接柱(9)的一端且靠近檢測環(8)的一側，所述激光測距儀(15)遠離測量板(11)的一側設有反光板(16)，所述反光板(16)固定設置于安裝板(6)靠近檢測環(8)的一側。

4.根據權利要求1所述的一種工業機器人二次定位精度檢測裝置，其特征在于：所述圖像機構包括箱體(17)，所述箱體(17)固定設置于支撐柱(4)靠近安裝板(6)的一側，所述箱體(17)靠近安裝板(6)的一側開設有開口(18)，所述箱體(17)內部設有固定板(19)，所述固定板(19)遠離檢測柱(3)的一端通過軸承與箱體(17)靠近支撐柱(4)的一側內壁連接，所述固定板(19)遠離支撐柱(4)的一側開設有定位槽(20)，所述定位槽(20)內部設有絲桿(21)，所述絲桿(21)通過軸承與定位槽(20)靠近支撐柱(4)的一側內壁連接，所述絲桿(21)遠離定位槽(20)的一端外壁螺紋連接有螺紋套板(22)，所述螺紋套板(22)遠離絲桿(21)的一端外壁固定設有攝像頭(23)，所述攝像頭(23)貫穿開口(18)并延伸至開口(18)外部，所述攝像頭(23)上下兩側均設有定位柱(24)，所述定位柱(24)與螺紋套板(22)固定連接，所述攝像頭(23)外部套設有清潔防護機構，所述支撐柱(4)遠離箱體(17)的一側頂部固定設有驅動機構，所述驅動機構與箱體(17)位置左右相對應。

5.根據權利要求4所述的一種工業機器人二次定位精度檢測裝置，其特征在于：所述驅動機構包括電機(25)，所述電機(25)固定設置于支撐柱(4)遠離箱體(17)的一側，所述電機(25)輸出端依次貫穿支撐柱(4)、箱體(17)和固定板(19)并延伸至定位槽(20)內部，所述電機(25)輸出端與絲桿(21)固定連接。