[發明專利]基于起重機性能表數據庫的起重機控制方法

有效

• 申請號: 202110676810.9
• 申請日: 2021-06-18
• 公開（公告）號: CN113353823B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 鐘柱;徐莉;盛務農;徐尚國;柳坤;劉本通
• 申請（專利權）人: 安徽柳工起重機有限公司
• 主分類號: B66C23/74
• 分類號: B66C23/74;B66C23/78;B66C23/82;B66C15/06;B66C13/16
• 代理公司: 蚌埠鼎力專利商標事務所有限公司 34102
• 代理人: 王琪

本發明公開了基于起重機性能表數據庫的起重機控制方法，涉及工程機械領域。解決因起重機支腿的狀態問題，導致實際不能充分利用起重機的抗傾覆性能，從而影響起重機的控制的問題。該方法包括：根據配重組合、初始吊臂臂長和初始起重載荷，從與配重組合相對應的第一性能表中獲取與初始吊臂臂長相匹配第一吊臂臂長、與初始起重載荷相匹配的最優起重載荷；根據當前起重機的四個支腿的狀態、吊臂回轉角度范圍、第一吊臂臂長和最優起重載荷，從第二性能表中獲取吊臂回轉角從1度至360度時，與最優起重載荷、第一吊臂臂長對應的每個最優吊臂工作幅度；當確定實際工作幅度小于等于最優吊臂工作幅度時，控制起重機提升吊載。

技術領域

本發明涉及工程機械領域，更具體的涉及基于起重機性能表數據庫的起重機控制方法。

背景技術

目前，起重機廣泛應用于各種作業場所，由于其作業場地的復雜性以及不可選擇性，在很多情況下，起重機支腿不能進行對稱伸縮，需要如非對稱支撐形式。在上述情況下，為了確保起重機的安全作業，需要通過參數計算形成性能表，便于操作人員判斷是否安全。

可伸縮吊臂可根據需要通過伸臂系統改變吊臂臂長，在吊臂臂長一定的情況下，通過改變吊臂仰角可改變其工作幅度，起重機上裝為吊重作業的工作裝置，其可以繞回轉中心360度回轉，起重機在作業時需要伸出支腿支撐地面。通常使用的起重機性能表數據庫，是在某種特定的配重組合與支腿組合(支腿組合只有所有支腿同時全伸或同時半伸兩種組合)狀態下，不同吊臂臂長及幅度所對應的最大安全起重量形成的起重量分布表。

新型的起重機性能表數據庫使起重機實際作業中可以根據吊臂的回轉角度位置得到相應的極限安全起重幅度。由于回轉過程中各回轉角度對應的最優吊臂工作幅度不一致，因此需要在力矩限制控制器中計算出實時的起重安全區域，當吊臂回轉到安全區域邊緣時必須提供預警，保證作業安全。

現有技術中，因起重機支腿的狀態問題，導致實際控制中不能充分利用起重機的抗傾覆性能，從而影響起重機的控制的問題。

發明內容

本發明實施例提供基于起重機性能表數據庫的起重機控制方法，用以解決因起重機支腿的狀態問題，導致實際控制中不能充分利用起重機的抗傾覆性能，從而影響起重機的控制的問題。

本發明實施例提供基于起重機性能表數據庫的起重機控制方法，包括：

根據接收到的配重組合、初始吊臂臂長和初始起重載荷，從與所述配重組合相對應的第一性能表中獲取與所述初始吊臂臂長相匹配第一吊臂臂長、與所述初始起重載荷相匹配的最優起重載荷；

根據當前起重機的四個支腿的狀態、吊臂回轉角度范圍、所述第一吊臂臂長和最優起重載荷，從與所述配重組合相對應的第二性能表中獲取吊臂回轉角從1度至360度時，與所述最優起重載荷、所述第一吊臂臂長對應的每個最優吊臂工作幅度；

當確定當前起重機的實際工作幅度小于等于所述最優吊臂工作幅度時，控制起重機提升吊載，所述吊載的重量等于初始起重載荷。

優選地，所述確定與所述最優起重載荷、所述第一吊臂臂長對應的每個最優吊臂工作幅度所述初始起重載荷之后，還包括：

將吊臂回轉角從1度至360度時所對應的每個最優吊臂工作幅度連接成曲線，所述曲線范圍內為吊臂回轉角的安全工作范圍，且所述安全工作范圍與所述第一吊臂臂長和所述最優起重載荷相對應。

優選地，所述將吊臂回轉角從1度至360度時所對應的每個最優吊臂工作幅度連接成曲線之后，還包括：

以當前起重機的實際工作幅度為半徑作實際幅度圓；

若所述實際幅度圓位于所述安全工作范圍外側，確定不存在安全區域，控制吊臂停止工作；或者