[發(fā)明專利]基于起重機性能表數(shù)據(jù)庫的起重機控制方法

有效

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• 申請日: 2021-06-18
• 公開（公告）號: CN113353823B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發(fā)明（設計）人: 鐘柱;徐莉;盛務農(nóng);徐尚國;柳坤;劉本通
• 申請（專利權）人: 安徽柳工起重機有限公司
• 主分類號: B66C23/74
• 分類號: B66C23/74;B66C23/78;B66C23/82;B66C15/06;B66C13/16
• 代理公司: 蚌埠鼎力專利商標事務所有限公司 34102
• 代理人: 王琪

1.基于起重機性能表數(shù)據(jù)庫的起重機控制方法，其特征在于，包括：

根據(jù)接收到的配重組合、初始吊臂臂長和初始起重載荷，從與所述配重組合相對應的第一性能表中獲取與所述初始吊臂臂長相匹配第一吊臂臂長、與所述初始起重載荷相匹配的最優(yōu)起重載荷；

根據(jù)當前起重機的四個支腿的全伸狀態(tài)或任意伸縮狀態(tài)、吊臂回轉(zhuǎn)角度范圍、所述第一吊臂臂長和最優(yōu)起重載荷，從與所述配重組合相對應的第二性能表中獲取吊臂回轉(zhuǎn)角從1度至360度時，與所述最優(yōu)起重載荷、所述第一吊臂臂長對應的每個最優(yōu)吊臂工作幅度；

當確定當前起重機的實際工作幅度小于等于所述最優(yōu)吊臂工作幅度時，控制起重機提升吊載，所述吊載的重量等于初始起重載荷；

所述第二性能表包括與每個最優(yōu)起重載荷、每個吊臂回轉(zhuǎn)角對應的最優(yōu)吊臂工作幅度；

所述從與所述配重組合相對應的第二性能表中獲取吊臂回轉(zhuǎn)角從1度至360度時，與所述最優(yōu)起重載荷、所述第一吊臂臂長對應的每個最優(yōu)吊臂工作幅度之前，還包括：

當前起重機的四個支腿的狀態(tài)為全伸狀態(tài)時，當最優(yōu)起重載荷和第一吊臂臂長為定值，若吊臂回轉(zhuǎn)角的投影位于一個小區(qū)域內(nèi)，根據(jù)起重載荷力矩、上裝自重力矩、底盤自重力矩依次確定第一傾覆合力矩、第二傾覆合力矩、第一傾覆線所對應的第二吊臂工作幅度和第二傾覆線所對應的第三吊臂工作幅度；將第二吊臂工作幅度和第三吊臂工作幅度中的最小值確定為當前吊臂回轉(zhuǎn)角所對應的最優(yōu)吊臂工作幅度；其中，第一傾覆線和第二傾覆線分別對應一個小區(qū)域的兩個邊；

若當前起重機的四個支腿的狀態(tài)為任意伸縮狀態(tài)時，當最優(yōu)起重載荷和第一吊臂臂長為定值時，若吊臂回轉(zhuǎn)角的投影在一個小區(qū)域內(nèi)且易發(fā)生傾覆的傾覆線包括一條時，根據(jù)幾何關系依次確定起重機回轉(zhuǎn)中心、起重機底盤重心至第一傾覆線在投影圖上的第一距離和第二距離，確定第一吊臂投影與第一傾覆線之間的第一夾角；根據(jù)所述第一距離、第二距離、第一夾角確定第一傾覆合力矩，將所述第一傾覆合力矩對應的第二吊臂工作幅度確定為當前吊臂回轉(zhuǎn)角的最優(yōu)吊臂工作幅度；其中，第一傾覆線和第二傾覆線分別對應一個小區(qū)域的兩個邊。

2.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，確定與所述最優(yōu)起重載荷、所述第一吊臂臂長對應的每個最優(yōu)吊臂工作幅度之后，還包括：

將吊臂回轉(zhuǎn)角從1度至360度時所對應的每個最優(yōu)吊臂工作幅度連接成曲線，所述曲線范圍內(nèi)為吊臂回轉(zhuǎn)角的安全工作范圍，且所述安全工作范圍與所述第一吊臂臂長和所述最優(yōu)起重載荷相對應。

3.如權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述將吊臂回轉(zhuǎn)角從1度至360度時所對應的每個最優(yōu)吊臂工作幅度連接成曲線之后，還包括：

以當前起重機的實際工作幅度為半徑作實際幅度圓；

若所述實際幅度圓位于所述安全工作范圍外側(cè)，確定不存在安全區(qū)域，控制吊臂停止工作；或者

若所述實際幅度圓與所述安全工作范圍至少存在兩個交點，將位于所述實際幅度圓外側(cè)的所述安全工作范圍確定為第一區(qū)域，將所述實際幅度圓和所述安全工作范圍存在重合，且與位于所述實際幅度圓外側(cè)的第一區(qū)域相接觸的重合區(qū)域確定為第二區(qū)域，所述第一區(qū)域和所述第二區(qū)域為安全區(qū)域，控制吊臂在安全區(qū)域內(nèi)工作；或者

若所述實際幅度圓位于所述安全工作范圍內(nèi)，確定所述安全工作范圍為安全區(qū)域，控制吊臂在所述安全工作范圍內(nèi)工作。

4.如權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制吊臂在安全區(qū)域內(nèi)工作，具體包括：

所述吊臂在所述安全區(qū)域內(nèi)回轉(zhuǎn)，當所述吊臂接近所述安全區(qū)域邊界時，控制器發(fā)出警報，且控制所述吊臂停止工作。

5.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一性能表包括有與所述第一吊臂臂長和每個最優(yōu)起重載荷對應的第一吊臂工作幅度；

所述從與所述配重組合相對應的第一性能表中獲取與所述初始吊臂臂長相匹配第一吊臂臂長、與所述初始起重載荷相匹配的最優(yōu)起重載荷之前，還包括：

當起重機四個支腿均為全伸狀態(tài)時，根據(jù)第一吊臂臂長和第一吊臂工作幅度，得到吊臂回轉(zhuǎn)角回轉(zhuǎn)360度時第一吊臂工作幅度和第一吊臂臂長所對應的最優(yōu)起重載荷。

6.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述接收到的配重組合、初始吊臂臂長和初始起重載荷之前，還包括：

根據(jù)長度傳感器確定初始吊臂臂長；

根據(jù)角度傳感器確定吊臂仰角；

根據(jù)角度編碼器確定吊臂回轉(zhuǎn)角；

根據(jù)稱重傳感器確定初始起重載荷；

根據(jù)長度傳感器確定起重機四個支腿的水平伸出長度；

根據(jù)初始吊臂臂長和吊臂仰角確定當前起重機的實際工作幅度。