[發(fā)明專利]一種基于動態(tài)修正的加熱爐熱送橫移推鋼機(jī)的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110676644.2
• 申請日: 2021-06-18
• 公開（公告）號: CN113433824B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 袁春偉;桂立波;黃利明;尹少華
• 申請（專利權(quán)）人: 陽春新鋼鐵有限責(zé)任公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 廣州京諾知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44407
• 代理人: 麥超群

1.一種基于動態(tài)修正的加熱爐熱送橫移推鋼機(jī)的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一：利用位移傳感器和AD轉(zhuǎn)換模塊組成位移檢測器，分別檢測兩個橫移推鋼機(jī)的運(yùn)動行程；

步驟二：設(shè)置一個起始位置接近開關(guān)，通過該起始位置接近開關(guān)和位移檢測器獲取兩個橫移推鋼機(jī)在初始位置時的偏移位移值d0_1和d0_2；

步驟三：設(shè)置一個中間位置接近開關(guān)，通過該中間位置接近開關(guān)和位移檢測器獲取兩個橫移推鋼機(jī)在該位置時的偏移位移值dm_1和dm_2；

步驟四：設(shè)置一個終止位置接近開關(guān)，檢測推鋼機(jī)運(yùn)行的終止位置；

步驟五：利用位移檢測器實(shí)時采集兩個橫移推鋼機(jī)在推鋼過程中的位移值d_1(t)和d_2(t)；

步驟六：在控制終端的時鐘中斷程序里，對兩個橫移推鋼機(jī)的位移測量值d_1(t)和d_2(t)進(jìn)行偏差運(yùn)算得出偏差量e(t)，設(shè)定閾值α，當(dāng)偏差量e(t)的絕對值大于α?xí)r，將偏差量e(t)輸入OFDM偏差補(bǔ)償算法中運(yùn)算，引入補(bǔ)償因子k_c得出偏差補(bǔ)償修正量u(t)，根據(jù)u(t)的正負(fù)值來作用于兩個橫移推鋼機(jī)的給定開度，動態(tài)修正偏差；

步驟七：當(dāng)橫移推鋼機(jī)運(yùn)行到中間接近開關(guān)位置時觸發(fā)接近開關(guān)信號，關(guān)閉時鐘中斷程序，并將此時采集的兩個位移值dm_1(t)和dm_2(t)分別與初始位置時的偏移位移值d0_1和d0_2進(jìn)行求差運(yùn)算得出Δ1和Δ2，判斷Δ1和Δ2的大小關(guān)系，調(diào)整兩個橫移推鋼機(jī)的給定開度，修正兩個橫移推鋼機(jī)的相對位置；

步驟八：當(dāng)橫移推鋼機(jī)運(yùn)行到終止位置接近開關(guān)位置時觸發(fā)接近開關(guān)信號，關(guān)閉時鐘中斷程序，并控制兩個橫移推鋼機(jī)反向運(yùn)行，返回初始位置；

步驟九：當(dāng)橫移推鋼機(jī)運(yùn)行到初始位置接近開關(guān)位置時觸發(fā)接近開關(guān)信號，重新恢復(fù)時鐘中斷程序，等待推鋼機(jī)下一個運(yùn)行周期。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于動態(tài)修正的加熱爐熱送橫移推鋼機(jī)的控制方法，其特征在于：所述步驟六中，偏差量e(t)的計算公式為：

e(t)＝d_1(t)-d_2(t)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于動態(tài)修正的加熱爐熱送橫移推鋼機(jī)的控制方法，其特征在于：所述步驟六中，當(dāng)u(t)為正值，將修正量u(t)作用于橫移推鋼機(jī)1的給定開度，以降低其運(yùn)行速度；當(dāng)u(t)為負(fù)值，將修正量u(t)作用于橫移推鋼機(jī)2的給定開度，以降低其運(yùn)行速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于動態(tài)修正的加熱爐熱送橫移推鋼機(jī)的控制方法，其特征在于：所述步驟六中，該過程一直維持到兩個橫移推鋼機(jī)的位移偏差量e(t)的絕對值小于α/2時結(jié)束，達(dá)到動態(tài)修正偏差實(shí)現(xiàn)同步的目的。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于動態(tài)修正的加熱爐熱送橫移推鋼機(jī)的控制方法，其特征在于：所述步驟七中，Δ1和Δ2的具體計算公式為：

Δ1＝(dm_1(t)-d0_1)；

Δ2＝(dm_2(t)-d0_2)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于動態(tài)修正的加熱爐熱送橫移推鋼機(jī)的控制方法，其特征在于：所述步驟七中，當(dāng)Δ1大于Δ2，則將橫移推鋼機(jī)1的給定開度設(shè)置為0，保持橫移推鋼機(jī)2的給定開度不變，直到Δ1等于Δ2時，再恢復(fù)橫移推鋼機(jī)1的給定開度，同時恢復(fù)時鐘中斷程序。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于動態(tài)修正的加熱爐熱送橫移推鋼機(jī)的控制方法，其特征在于：所述步驟七中，該過程在整個推鋼周期中只執(zhí)行一次，目的是強(qiáng)制修正兩個橫移推鋼機(jī)的相對位置，將偏差值復(fù)歸為“零”，進(jìn)一步保證兩個橫移推鋼機(jī)同步運(yùn)行。