[發明專利]貨架移位方法、倉儲系統以及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202110676329.X
• 申請日: 2021-06-18
• 公開（公告）號: CN113306947B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 馮雄鋒;王元元
• 申請（專利權）人: 上海快倉智能科技有限公司
• 主分類號: B65G1/10
• 分類號: B65G1/10;B65G1/137
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 郝文博

1.一種貨架移位方法，包括：

S11：基于貨架和存儲點的初始參數配置，計算每個貨架熱度屬性的值；

S12：基于貨架熱度屬性的值的排列順序以及存儲點占比，確定每個貨架的熱度屬性；

S13：基于貨架的熱度屬性與存儲點的熱度屬性的不匹配度以及貨架的移位距離，計算貨架的移位增益；

S14：基于貨架的移位增益，制定貨架的全局移位方案；和

S15：基于所述全局移位方案，向搬運車分配移位任務；

所述貨架移位方法還包括：根據存儲點到工作站的距離，將全場存儲點按照熱度屬性以及存儲點占比分區并建立存儲點坐標系；

所述步驟S13包括：

S13-1：計算兩個貨架交換位置前，兩個貨架與各自存儲點的熱度屬性不匹配度之和；

S13-2：計算兩個貨架交換位置后，兩個貨架與各自新的存儲點的熱度屬性不匹配度之和；

S13-3：基于所述存儲點坐標系，計算兩個貨架交換位置后，兩個貨架的移位距離之和；和

S13-4：計算所述兩個貨架的移位增益，其中為全場最大移位距離。

2.如權利要求1所述的貨架移位方法，其中所述步驟S11包括：

基于貨架上每種商品的熱度屬性的值以及該商品占用的庫位數，計算該貨架熱度屬性的值。

3.如權利要求1所述的貨架移位方法，其中所述熱度屬性的值越大，熱度越高。

4.如權利要求1所述的貨架移位方法，其中貨架和存儲點的初始參數配置包括貨架的數量、存儲點的數量、每種熱度屬性的值或每種熱度屬性的存儲點占比中的一項或多項。

5.如權利要求4所述的貨架移位方法，其中所述步驟S12包括：基于貨架熱度屬性的值從大到小對貨架進行排序，再結合存儲點占比確定貨架的熱度屬性。

6.如權利要求1所述的貨架移位方法，其中貨架與存儲點的熱度屬性不匹配度與貨架可存放的存儲點熱度屬性的優先級順序相關。

7.如權利要求1所述的貨架移位方法，移位后貨架與存儲點的熱度屬性不匹配度減少，移位增益大于0時，移位是有益的。

8.如權利要求1-7中任一項所述的貨架移位方法，其中所述步驟S14包括：

S14-1：將貨架熱度屬性的值大于存儲點熱度屬性的值的存儲點作為集合E；

S14-2：將貨架熱度屬性的值小于存儲點熱度屬性的值的存儲點作為集合F；

S14-3：將空閑存儲點分別加入集合E和集合F；

S14-4：計算集合E中任意一個存儲點與集合F中任意一個存儲點之間的匹配增益；和

S14-5：采用KM算法將集合E和集合F中的存儲點進行匹配，獲得匹配增益之和最大的全局移位方案。

9.如權利要求8所述的貨架移位方法，其中所述步驟S14-4包括：

當兩個存儲點上均有貨架時，兩個存儲點之間的匹配增益為兩個貨架的移位增益；

當其中一個存儲點為空閑時，兩個存儲點之間的匹配增益為一個貨架移到另一個存儲點的移位增益；

當兩個存儲點均為空閑時，兩點之間的匹配增益設為負無窮。

10.如權利要求8所述的貨架移位方法，所述全局移位方案包括環形移位任務和單邊移位任務，其中所述步驟S14-5包括：

當匹配成功的兩個存儲點上均有貨架時，生成交換兩個貨架位置的環形移位任務；

當匹配成功的兩個存儲點上只有一個貨架，生成將該貨架移到另一個存儲點的單邊移位任務。