[發(fā)明專(zhuān)利]基于注塑機(jī)床的設(shè)備定位方法和設(shè)備定位系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110675211.5
• 申請(qǐng)日: 2021-06-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113400569B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁炎光;胡為緯;藍(lán)秋紅;曾澤航;鄧鑫;賀騰飛
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B29C45/14
• 分類(lèi)號(hào): B29C45/14;B29C45/76;B29C33/12
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 譚玲玲

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于注塑機(jī)床的設(shè)備定位方法和設(shè)備定位系統(tǒng)。其中，該方法包括：采集洗衣設(shè)備的后桶鑲件的外觀圖像以及與后桶鑲件對(duì)應(yīng)的定位孔點(diǎn)的圖像；基于外觀圖像和定位孔點(diǎn)的圖像，分析后桶鑲件的定位位置和角度偏差參數(shù)，其中，角度偏差參數(shù)用于表征后桶鑲件的定位位置與預(yù)設(shè)位置之間的偏差角度；基于定位位置和角度偏差參數(shù)，控制預(yù)設(shè)機(jī)器人將后桶鑲件移動(dòng)至目標(biāo)裝置點(diǎn)；在檢測(cè)到伺服驅(qū)動(dòng)器滿(mǎn)足停止條件后，控制預(yù)設(shè)機(jī)器人將后桶鑲件裝入注塑機(jī)床上的預(yù)設(shè)注塑機(jī)里，以得到洗衣設(shè)備的成型后桶。本發(fā)明解決了相關(guān)技術(shù)中注塑機(jī)床應(yīng)用中的精度定位安裝部分難度大的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)床生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種基于注塑機(jī)床的設(shè)備定位方法和設(shè)備定位系統(tǒng)。

背景技術(shù)

相關(guān)技術(shù)中，傳統(tǒng)的生產(chǎn)工藝中在注塑機(jī)床生產(chǎn)應(yīng)用的進(jìn)程中，注塑機(jī)床是通過(guò)配合人力進(jìn)行半自動(dòng)化生產(chǎn)作業(yè)模式，這種模式相對(duì)簡(jiǎn)單，精度安裝部分都靠人工作業(yè)處理，隨著自動(dòng)化技術(shù)的漸進(jìn)到來(lái)，多行業(yè)的產(chǎn)品生產(chǎn)都使用自動(dòng)化作業(yè)或更高級(jí)別的智能自動(dòng)化，而洗衣機(jī)的后桶成型需要通過(guò)把后桶鑲件裝入注塑機(jī)進(jìn)行注塑成型，成型后再把洗衣機(jī)后桶取出的過(guò)程，在這個(gè)操作過(guò)程中后桶鑲件的重量較重,成型后桶的重量較后桶鑲件更重，人工循環(huán)操作難度大和作業(yè)強(qiáng)度極大，現(xiàn)有的人工定位安裝作業(yè)不能滿(mǎn)足需求，精度定位安裝部分難度大，且操作操作危險(xiǎn)性大。

針對(duì)上述的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于注塑機(jī)床的設(shè)備定位方法和設(shè)備定位系統(tǒng)，以至少解決相關(guān)技術(shù)中注塑機(jī)床應(yīng)用中的精度定位安裝部分難度大的技術(shù)問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種基于注塑機(jī)床的設(shè)備定位方法，包括：采集洗衣設(shè)備的后桶鑲件的外觀圖像以及與所述后桶鑲件對(duì)應(yīng)的定位孔點(diǎn)的圖像；基于所述外觀圖像和所述定位孔點(diǎn)的圖像，分析所述后桶鑲件的定位位置和角度偏差參數(shù)，其中，所述角度偏差參數(shù)用于表征所述后桶鑲件的定位位置與預(yù)設(shè)位置之間的偏差角度；基于所述定位位置和角度偏差參數(shù)，控制預(yù)設(shè)機(jī)器人將所述后桶鑲件移動(dòng)至目標(biāo)裝置點(diǎn)；在檢測(cè)到伺服驅(qū)動(dòng)器滿(mǎn)足停止條件后，控制所述預(yù)設(shè)機(jī)器人將所述后桶鑲件裝入注塑機(jī)床上的預(yù)設(shè)注塑機(jī)里，以得到所述洗衣設(shè)備的成型后桶。

可選地，采集洗衣設(shè)備的后桶鑲件的外觀圖像以及與所述后桶鑲件對(duì)應(yīng)的定位孔點(diǎn)的圖像的步驟，包括：檢測(cè)是否接收到設(shè)備安裝指令，其中，所述設(shè)備安裝指令用于對(duì)所述后桶鑲件進(jìn)行注塑成型，并將洗衣設(shè)備的成型后桶安裝至洗衣設(shè)備；在接收到設(shè)備安裝指令后，檢測(cè)機(jī)床生產(chǎn)線上所述洗衣設(shè)備的后桶鑲件的輸送位置；判斷所述洗衣設(shè)備后桶鑲件是否輸送至所述注塑機(jī)床的預(yù)設(shè)位置；若洗衣設(shè)備的后桶鑲件輸送至所述注塑機(jī)床的預(yù)設(shè)位置，則控制第一視覺(jué)設(shè)備拍攝所述后桶鑲件的圖像，得到所述外觀圖像；控制第二視覺(jué)設(shè)備拍攝與所述后桶鑲件對(duì)應(yīng)的定位孔點(diǎn)的圖像。

可選地，基于所述外觀圖像和所述定位孔點(diǎn)的圖像，分析所述后桶鑲件的定位位置和角度偏差參數(shù)的步驟，包括：分析所述外觀圖像，得到所述后桶鑲件的外觀形態(tài)和定位位置，其中，所述外觀形態(tài)用于分析所述后桶鑲件的質(zhì)量是否符合預(yù)設(shè)質(zhì)量要求；分析所述定位孔點(diǎn)的圖像，得到所述定位孔點(diǎn)的方向和位置；基于所述定位孔點(diǎn)的方向和位置，確定所述角度偏差參數(shù)。

可選地，基于所述定位位置和角度偏差參數(shù)，控制預(yù)設(shè)機(jī)器人將所述后桶鑲件移動(dòng)至目標(biāo)裝置點(diǎn)的步驟，包括：若所述后桶鑲件的質(zhì)量符合預(yù)設(shè)質(zhì)量要求，將所述后桶鑲件的定位位置和角度偏差參數(shù)發(fā)送至所述預(yù)設(shè)機(jī)器人；控制所述預(yù)設(shè)機(jī)器人基于所述定位位置和角度偏差參數(shù)，調(diào)整抓取姿態(tài)和抓取位置點(diǎn)；控制所述預(yù)設(shè)機(jī)器人抓取所述后桶鑲件，并將所述后桶鑲件移動(dòng)至所述目標(biāo)裝置點(diǎn)。

可選地，在控制預(yù)設(shè)機(jī)器人將所述后桶鑲件移動(dòng)至目標(biāo)裝置點(diǎn)之后，所述設(shè)備定位方法還包括：控制伺服驅(qū)動(dòng)器啟動(dòng)；在啟動(dòng)所述伺服驅(qū)動(dòng)器后，控制激光傳感器采集所述后桶鑲件的第一產(chǎn)品特征；控制定位銷(xiāo)柱傳感器采集所述后桶鑲件的第二產(chǎn)品特征；若所述第一產(chǎn)品特征和所述第二產(chǎn)品特征都符合預(yù)設(shè)特征要求，確定伺服驅(qū)動(dòng)器滿(mǎn)足停止條件。