[發明專利]基于注塑機床的設備定位方法和設備定位系統

有效

• 申請號: 202110675211.5
• 申請日: 2021-06-17
• 公開（公告）號: CN113400569B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發明（設計）人: 梁炎光;胡為緯;藍秋紅;曾澤航;鄧鑫;賀騰飛
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B29C45/14
• 分類號: B29C45/14;B29C45/76;B29C33/12
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 譚玲玲

1.一種基于注塑機床的設備定位方法，其特征在于，包括：

采集洗衣設備的后桶鑲件的外觀圖像以及與所述后桶鑲件對應的定位孔點的圖像；

基于所述外觀圖像和所述定位孔點的圖像，分析所述后桶鑲件的定位位置和角度偏差參數，其中，所述角度偏差參數用于表征所述后桶鑲件的定位位置與預設位置之間的偏差角度；

基于所述定位位置和角度偏差參數，控制預設機器人將所述后桶鑲件移動至目標裝置點；

在檢測到伺服驅動器滿足停止條件后，控制所述預設機器人將所述后桶鑲件裝入注塑機床上的預設注塑機里，以得到所述洗衣設備的成型后桶；

基于所述外觀圖像和所述定位孔點的圖像，分析所述后桶鑲件的定位位置和角度偏差參數的步驟，包括：分析所述外觀圖像，得到所述后桶鑲件的外觀形態和定位位置，其中，所述外觀形態用于分析所述后桶鑲件的質量是否符合預設質量要求；分析所述定位孔點的圖像，得到所述定位孔點的方向和位置；基于所述定位孔點的方向和位置，確定所述角度偏差參數。

2.根據權利要求1所述的設備定位方法，其特征在于，采集洗衣設備的后桶鑲件的外觀圖像以及與所述后桶鑲件對應的定位孔點的圖像的步驟，包括：

檢測是否接收到設備安裝指令，其中，所述設備安裝指令用于對所述后桶鑲件進行注塑成型，并將洗衣設備的成型后桶安裝至洗衣設備；

在接收到設備安裝指令后，檢測機床生產線上所述洗衣設備的后桶鑲件的輸送位置；

判斷所述洗衣設備后桶鑲件是否輸送至所述注塑機床的預設位置；

若洗衣設備的后桶鑲件輸送至所述注塑機床的預設位置，則控制第一視覺設備拍攝所述后桶鑲件的圖像，得到所述外觀圖像；

控制第二視覺設備拍攝與所述后桶鑲件對應的定位孔點的圖像。

3.根據權利要求1所述的設備定位方法，其特征在于，基于所述定位位置和角度偏差參數，控制預設機器人將所述后桶鑲件移動至目標裝置點的步驟，包括：

若所述后桶鑲件的質量符合預設質量要求，將所述后桶鑲件的定位位置和角度偏差參數發送至所述預設機器人；

控制所述預設機器人基于所述定位位置和角度偏差參數，調整抓取姿態和抓取位置點；

控制所述預設機器人抓取所述后桶鑲件，并將所述后桶鑲件移動至所述目標裝置點。

4.根據權利要求1所述的設備定位方法，其特征在于，在控制預設機器人將所述后桶鑲件移動至目標裝置點之后，所述設備定位方法還包括：

控制伺服驅動器啟動；

在啟動所述伺服驅動器后，控制激光傳感器采集所述后桶鑲件的第一產品特征；

控制定位銷柱傳感器采集所述后桶鑲件的第二產品特征；

若所述第一產品特征和所述第二產品特征都符合預設特征要求，確定伺服驅動器滿足停止條件。

5.根據權利要求4所述的設備定位方法，其特征在于，在控制定位銷柱傳感器采集所述后桶鑲件的第二產品特征之后，所述設備定位方法還包括：

若所述第一產品特征和/或所述第二產品特征不符合預設特征要求，控制預設機器人在所述目標裝置點的上方等待；

取回所述后桶鑲件，并重新開始對所述后桶鑲件進行視覺檢測，以分析后桶鑲件的產品特征。

6.根據權利要求4所述的設備定位方法，其特征在于，所述注塑機床上安放有所述預設機器人和機器人夾具，所述注塑機床搭建有產品輸送線、視覺設備、激光傳感器及定位銷柱傳感器。

7.根據權利要求6所述的設備定位方法，其特征在于，所述注塑機床的類型為液壓注塑機床。

8.一種基于注塑機床的設備定位系統，其特征在于，包括：

注塑機床和預設機器人，其中，所述預設機器人安裝于機床上端；

視覺裝置，與所述預設機器人的夾具關聯，采集洗衣設備的后桶鑲件的外觀圖像以及與所述后桶鑲件對應的定位孔點的圖像；

定位控制器，配置為經由執行可執行指令來執行權利要求1至7中任意一項所述的基于注塑機床的設備定位方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質包括存儲的計算機程序，其中，在所述計算機程序運行時控制所述計算機可讀存儲介質所在設備執行權利要求1至7中任意一項所述的基于注塑機床的設備定位方法。