[發(fā)明專利]基于無(wú)人機(jī)作業(yè)的橋梁檢測(cè)系統(tǒng)及檢測(cè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110674461.7
• 申請(qǐng)日: 2021-06-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113359832A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余力
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海大風(fēng)技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G01N21/88
• 代理公司: 重慶壹手知專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50267
• 代理人: 彭啟強(qiáng)

本發(fā)明公開(kāi)了基于無(wú)人機(jī)作業(yè)的橋梁檢測(cè)系統(tǒng)及檢測(cè)方法，包括檢測(cè)設(shè)備和交互設(shè)備端，所述交互設(shè)備端設(shè)有橋梁巡檢系統(tǒng)，所述橋梁巡檢系統(tǒng)中設(shè)有控制模塊，所述交互設(shè)備端包括PC端和手機(jī)端，所述手機(jī)端用于操作控制檢測(cè)設(shè)備，所述PC端用于數(shù)據(jù)分析和圖像數(shù)據(jù)計(jì)算，所述檢測(cè)設(shè)備包括巡檢無(wú)人機(jī)、自動(dòng)機(jī)庫(kù)和高清探頭，所述高清探頭設(shè)置在巡檢無(wú)人機(jī)上。本發(fā)明通過(guò)設(shè)置數(shù)據(jù)庫(kù)、對(duì)比模塊和標(biāo)記抓拍模塊，巡檢無(wú)人機(jī)巡檢的過(guò)程中可以利用高清探頭查看圖像采集模塊采集的圖像中是否有與數(shù)據(jù)庫(kù)中的相近特征圖片，對(duì)該類相近特征圖片進(jìn)行標(biāo)記抓拍，以備后續(xù)安排檢修人員針對(duì)性進(jìn)行檢修，巡檢無(wú)人機(jī)在既定的航線中全面的對(duì)橋體進(jìn)行有序攝錄巡檢。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及橋梁檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及基于無(wú)人機(jī)作業(yè)的橋梁檢測(cè)系統(tǒng)及檢測(cè)方法。

背景技術(shù)

橋梁檢測(cè)作業(yè)主要分為日常巡查、經(jīng)常檢查、定期檢查和專項(xiàng)檢查。日常巡查采用乘車目測(cè)，對(duì)橋面及以上部分的構(gòu)件缺損及橋梁結(jié)構(gòu)異常變位情況進(jìn)行判定，以定性判定為主，判定狀況分兩種情況：情況正常、情況異常。日常巡查的檢查周期一般為1-3天一次，檢查內(nèi)容包括橋路連接處、橋面鋪裝、伸縮縫、欄桿或護(hù)欄、標(biāo)志標(biāo)牌、橋梁線形五部分。定期檢查是公路橋梁技術(shù)狀況評(píng)定的基礎(chǔ)。根據(jù)《交通運(yùn)輸部關(guān)于加強(qiáng)公路橋梁養(yǎng)護(hù)管理工作的若干意見(jiàn)》，定期檢查是確定橋梁技術(shù)狀況的全面檢查，應(yīng)不少于三年一次，鼓勵(lì)將定期檢查打包，委托專業(yè)橋梁檢測(cè)單位實(shí)施。特大、特殊結(jié)構(gòu)和特別重要橋梁定期檢查不少于一年一次，應(yīng)委托專業(yè)橋梁檢測(cè)單位實(shí)施。結(jié)合無(wú)人機(jī)橋梁檢測(cè)技術(shù)的特點(diǎn)和檢測(cè)要求，無(wú)人機(jī)橋梁檢測(cè)技術(shù)主要應(yīng)用在日常及經(jīng)常性檢查中。隨著技術(shù)的發(fā)展，橋梁的檢測(cè)方法和手段也逐步智能化。目前已有越來(lái)越多的無(wú)人智能檢測(cè)技術(shù)運(yùn)用于橋梁檢測(cè)養(yǎng)護(hù)工作中。其中應(yīng)用相對(duì)較多的有無(wú)人機(jī)、高清攝像、纜索機(jī)器人和水下機(jī)器人等。無(wú)人機(jī)在橋梁檢測(cè)中起到重要作用。

現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)作業(yè)的橋梁檢測(cè)系統(tǒng)及檢測(cè)方法在實(shí)施過(guò)程中存在以下問(wèn)題：

1.傳統(tǒng)的人工檢測(cè)方式檢測(cè)困難，而現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)檢測(cè)不能指定合理的路線，都無(wú)法做到全面細(xì)致的進(jìn)行檢測(cè)，容易造成重要問(wèn)題的忽視；

2.現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)檢測(cè)需要配備多個(gè)無(wú)人機(jī)協(xié)作，耗費(fèi)資源且容易造成檢測(cè)線路的混亂；

3.現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)巡檢系統(tǒng)中沒(méi)有設(shè)置安全避讓功能，在復(fù)雜橋體的穿行中容易造成無(wú)人機(jī)的損毀。

綜上，現(xiàn)有的基于無(wú)人機(jī)作業(yè)的橋梁檢測(cè)系統(tǒng)及檢測(cè)方法不能有效的解決現(xiàn)有問(wèn)題，亟需新的無(wú)人機(jī)作業(yè)的橋梁檢測(cè)系統(tǒng)及檢測(cè)方法來(lái)滿足市場(chǎng)需要。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供基于無(wú)人機(jī)作業(yè)的橋梁檢測(cè)系統(tǒng)及檢測(cè)方法，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

本申請(qǐng)實(shí)施例采用下述技術(shù)方案：

基于無(wú)人機(jī)作業(yè)的橋梁檢測(cè)系統(tǒng)，包括檢測(cè)設(shè)備和交互設(shè)備端，所述交互設(shè)備端設(shè)有橋梁巡檢系統(tǒng)，所述橋梁巡檢系統(tǒng)中設(shè)有控制模塊，所述交互設(shè)備端包括PC端和手機(jī)端，所述手機(jī)端用于操作控制檢測(cè)設(shè)備，所述PC端用于數(shù)據(jù)分析和圖像數(shù)據(jù)計(jì)算，所述檢測(cè)設(shè)備包括巡檢無(wú)人機(jī)、自動(dòng)機(jī)庫(kù)和高清探頭，所述高清探頭設(shè)置在巡檢無(wú)人機(jī)上，所述檢測(cè)設(shè)備與交互設(shè)備端通過(guò)局域網(wǎng)和服務(wù)器相聯(lián)系。

優(yōu)選的，所述橋梁巡檢系統(tǒng)包括通訊模塊、數(shù)據(jù)庫(kù)、圖像采集模塊、計(jì)算模塊、定位模塊、圖像處理模塊和檢測(cè)模塊。

優(yōu)選的，所述控制模塊分別與通訊模塊、數(shù)據(jù)庫(kù)、圖像采集模塊、計(jì)算模塊、定位模塊、圖像處理模塊和檢測(cè)模塊相連。

優(yōu)選的，所述檢測(cè)模塊包括定速巡航、航線規(guī)劃模塊、緊急避障模塊、感應(yīng)模塊、標(biāo)記抓拍模塊和斷點(diǎn)記憶模塊。

優(yōu)選的，所述緊急避障模塊用于給巡檢無(wú)人機(jī)更換電池時(shí)提供防碰撞橋體的自動(dòng)避讓系統(tǒng)。

優(yōu)選的，所述定位模塊用于在巡檢無(wú)人機(jī)因?yàn)樘鎿Q電池脫離既定航線時(shí)的定點(diǎn)標(biāo)記，且定位模塊與斷點(diǎn)記憶模塊相連。