[發明專利]基于無人機作業的橋梁檢測系統及檢測方法

在審

• 申請號: 202110674461.7
• 申請日: 2021-06-17
• 公開（公告）號: CN113359832A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 余力
• 申請（專利權）人: 上海大風技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01N21/88
• 代理公司: 重慶壹手知專利代理事務所(普通合伙) 50267
• 代理人: 彭啟強

1.基于無人機作業的橋梁檢測系統，其特征在于：包括檢測設備和交互設備端，所述交互設備端設有橋梁巡檢系統，所述橋梁巡檢系統中設有控制模塊，所述交互設備端包括PC端和手機端，所述手機端用于操作控制檢測設備，所述PC端用于數據分析和圖像數據計算，所述檢測設備包括巡檢無人機、自動機庫和高清探頭，所述高清探頭設置在巡檢無人機上，所述檢測設備與交互設備端通過局域網和服務器相聯系。

2.根據權利要求1所述的基于無人機作業的橋梁檢測系統，其特征在于：所述橋梁巡檢系統包括通訊模塊、數據庫、圖像采集模塊、計算模塊、定位模塊、圖像處理模塊和檢測模塊。

3.根據權利要求2所述的基于無人機作業的橋梁檢測系統，其特征在于：所述控制模塊分別與通訊模塊、數據庫、圖像采集模塊、計算模塊、定位模塊、圖像處理模塊和檢測模塊相連。

4.根據權利要求2所述的基于無人機作業的橋梁檢測系統，其特征在于：所述檢測模塊包括定速巡航、航線規劃模塊、緊急避障模塊、感應模塊、標記抓拍模塊和斷點記憶模塊。

5.根據權利要求4所述的基于無人機作業的橋梁檢測系統，其特征在于：所述緊急避障模塊用于給巡檢無人機更換電池時提供防碰撞橋體的自動避讓系統。

6.根據權利要求2所述的基于無人機作業的橋梁檢測系統，其特征在于：所述定位模塊用于在巡檢無人機因為替換電池脫離既定航線時的定點標記，且定位模塊與斷點記憶模塊相連。

7.根據權利要求4所述的基于無人機作業的橋梁檢測系統，其特征在于：所述標記抓拍模塊用于對比模塊根據調用數據庫中的圖像信息和圖像采集模塊采集到的信息比對中產生相近特征時進行位置抓拍。

8.根據權利要求2所述的基于無人機作業的橋梁檢測系統，其特征在于：所述圖像處理模塊包括參數處理模塊和模型創建模塊，圖像處理模塊用于圖像采集模塊采集到的圖像參數信息，模型創建模塊用于對圖像采集模塊采集的圖像信息進行三維構建。

9.基于無人機作業的橋梁檢測的檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：將巡航無人機在地面安全展開，然后分別將兩個自動機庫分別設置在橋梁的近點和遠點；

S2：根據檢測任務通過航線規劃模塊指定合理的巡檢航線；

S3：巡檢無人機沿著既定航線由遠及近的開始巡檢，在巡檢過程中啟動定速巡航模式，巡檢無人機上的高清探頭對橋梁周圍進行圖像采集；

S4：巡檢過程中無人機電量報警時，按照航線最短位置前往近點或者遠點更換電池，同時在脫離航線時利用定位模塊定位了脫離時的航線位置，更換電池后重新進入航線標點位置；

S5：先將目前已存的待檢修案例圖像存入到系統中的數據庫巡檢中，控制模塊控制對比模塊將數據庫中存有的現有待檢修案例與采集到的圖片信息進行對比；

S6：完整的檢修結束后，將圖片上傳至云端服務器后配合圖像處理模塊中的參數處理模塊進行參數設置，再通過計算模塊和模型創建多視角三維模型，然后對模型進行仔細的放大檢查；

S7：判斷對比模塊模塊對比的結果和創建模型后檢查的結果；

S8：判斷結果存在異常，此時對比模塊中的報警模塊報警，三維模型放大后可以清晰觀測，同時巡檢無人機上的高清探頭進行標記抓拍，安排檢修人員定點檢修；

S9：判斷結果不存在異常，結束本次巡檢。