[發明專利]交通燈識別方法、裝置、設備、介質及產品

有效

• 申請號: 202110673831.5
• 申請日: 2021-06-17
• 公開（公告）號: CN113343872B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 王春
• 申請（專利權）人: 億咖通（湖北）技術有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 吳會英;臧建明

本發明實施例提供一種交通燈識別方法、裝置、設備、介質及產品，該方法包括：獲取待識別的當前圖像和目標車輛的定位信息；根據所述定位信息從預設的高精地圖數據庫中確定與所述第一交通燈組圖像匹配的第二交通燈組圖像；將所述第二交通燈組圖像投影至所述當前圖像上，以生成對應投影區域圖像；將所述投影區域圖像輸入預設的目標檢測模型，以輸出投影區域圖像中交通燈的顏色和形狀；將投影區域圖像中交通燈的顏色和形狀確定為第一交通燈組圖像中交通燈的顏色和形狀。本發明實施例的交通燈識別方法，可以提高確定待識別的當前圖像中交通燈的顏色和形狀的效率和準確性。

技術領域

本發明實施例涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種交通燈識別方法、裝置、設備、介質及產品。

背景技術

自動駕駛車輛在城區道路行駛過程中，需要能準確識別交通燈信息，主要是交通燈的狀態與通行指向，才能有效控制自動駕駛車輛的行駛。

傳統的交通燈識別方式為根據車輛位置，獲取地圖中交通燈坐標以及攝像頭的圖像，通過將圖像中識別出的交通燈與地圖中交通燈進行映射匹配，從而確定交通燈的狀態與通行指向，指導車輛的決策與控制。

但是，上述方法中將識別出的交通燈與地圖交通燈匹配，容易出現匹配錯誤或匹配缺失的問題。一旦出現匹配錯誤，會導致交通燈識別錯誤，交通燈識別的準確性較低。

發明內容

本發明提供一種交通燈識別方法、裝置、設備、介質及產品，用以解決目前交通燈識別方式容易出現匹配錯誤，交通燈識別的準確性較低的問題。

本發明實施例第一方面提供一種交通燈識別方法，包括：

獲取待識別的當前圖像和目標車輛的定位信息；所述當前圖像包括第一交通燈組圖像；

根據所述定位信息從預設的高精地圖數據庫中確定與所述第一交通燈組圖像匹配的第二交通燈組圖像；

將所述第二交通燈組圖像投影至所述當前圖像上，以生成對應投影區域圖像；

將所述投影區域圖像輸入預設的目標檢測模型，以輸出投影區域圖像中交通燈的顏色和形狀；

將投影區域圖像中交通燈的顏色和形狀確定為第一交通燈組圖像中交通燈的顏色和形狀。

可選的，如上所述的方法，所述定位信息包括目標車輛的位置信息和航向信息；

所述根據所述定位信息從預設的高精地圖數據庫中確定與所述第一交通燈組圖像匹配的第二交通燈組圖像，包括：

從預設的高精地圖數據庫中確定與所述位置信息匹配的至少一個第三交通燈組圖像；

將與所述航向信息匹配的第三交通燈組圖像確定為與所述第一交通燈組圖像匹配的第二交通燈組圖像。

可選的，如上所述的方法，所述高精地圖數據庫包括按照世界坐標系建立的具有三維坐標的圖像數據；

所述將所述第二交通燈組圖像投影至所述當前圖像上，以生成對應投影區域圖像，包括：

獲取所述第二交通燈組圖像的外輪廓在世界坐標系的三維坐標；

根據所述外輪廓的三維坐標和預設的攝像設備的外參及內參，確定所述第二交通燈組圖像的外輪廓投影在所述當前圖像上的像素平面坐標；所述攝像設備為拍攝所述當前圖像的設備；

根據所述像素平面坐標從所述當前圖像中確定所述投影區域圖像。

可選的，如上所述的方法，所述根據所述像素平面坐標從所述當前圖像中確定所述投影區域圖像，包括：

根據所述像素平面坐標確定所述第二交通燈組圖像在所述當前圖像上投影區域的最小外接矩形；