[發明專利]交通燈識別方法、裝置、設備、介質及產品

有效

• 申請號: 202110673831.5
• 申請日: 2021-06-17
• 公開（公告）號: CN113343872B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 王春
• 申請（專利權）人: 億咖通（湖北）技術有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 吳會英;臧建明

1.一種交通燈識別方法，其特征在于，包括：

獲取待識別的當前圖像和目標車輛的定位信息；所述當前圖像包括第一交通燈組圖像；

根據所述定位信息從預設的高精地圖數據庫中確定與所述第一交通燈組圖像匹配的第二交通燈組圖像；

將所述第二交通燈組圖像投影至所述當前圖像上，以生成對應投影區域圖像；

將所述投影區域圖像輸入預設的目標檢測模型，以輸出投影區域圖像中交通燈的顏色和形狀；

將投影區域圖像中交通燈的顏色和形狀確定為第一交通燈組圖像中交通燈的顏色和形狀；

所述將投影區域圖像中交通燈的顏色和形狀確定為第一交通燈組圖像中交通燈的顏色和形狀之后，還包括：

將所述第一交通燈組圖像中交通燈的顏色和形狀作為交通燈的參數屬性更新預設的交通燈序列；所述交通燈序列包括預設數量的交通燈的參數屬性；所述預設數量的交通燈的參數屬性按照參數屬性所屬的歷史圖像的時間順序排列；所述歷史圖像為攝像設備在目標車輛處于當前區域時拍攝的圖像；

將更新后的交通燈序列輸入預設的循環神經網絡模型，以輸出更新后的交通燈序列對應的區域通行狀態；

所述將投影區域圖像中交通燈的顏色和形狀確定為第一交通燈組圖像中交通燈的顏色和形狀之后，還包括：

將第一交通燈組圖像中的交通燈按照形狀分成對應的交通燈類別；

將各交通燈類別中的交通燈按照預設的顏色合并策略進行合并，以輸出合并后交通燈對應的顏色和形狀。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位信息包括目標車輛的位置信息和航向信息；

所述根據所述定位信息從預設的高精地圖數據庫中確定與所述第一交通燈組圖像匹配的第二交通燈組圖像，包括：

從預設的高精地圖數據庫中確定與所述位置信息匹配的至少一個第三交通燈組圖像；

將與所述航向信息匹配的第三交通燈組圖像確定為與所述第一交通燈組圖像匹配的第二交通燈組圖像。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述高精地圖數據庫包括按照世界坐標系建立的具有三維坐標的圖像數據；

所述將所述第二交通燈組圖像投影至所述當前圖像上，以生成對應投影區域圖像，包括：

獲取所述第二交通燈組圖像的外輪廓在世界坐標系的三維坐標；

根據所述外輪廓的三維坐標和預設的攝像設備的外參及內參，確定所述第二交通燈組圖像的外輪廓投影在所述當前圖像上的像素平面坐標；所述攝像設備為拍攝所述當前圖像的設備；

根據所述像素平面坐標從所述當前圖像中確定所述投影區域圖像。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述像素平面坐標從所述當前圖像中確定所述投影區域圖像，包括：

根據所述像素平面坐標確定所述第二交通燈組圖像在所述當前圖像上投影區域的最小外接矩形；

按照預設的放大比例放大所述最小外接矩形，并將放大后的最小外接矩形對應的投影區域確定為所述投影區域圖像。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通燈序列按照交通燈的形狀分為多個類別序列；

所述將所述第一交通燈組圖像中交通燈的顏色和形狀作為交通燈的參數屬性更新預設的交通燈序列，包括：

根據所述第一交通燈組圖像中交通燈的形狀匹配對應的類別序列；

將所述第一交通燈組圖像中交通燈的參數屬性輸入對應的類別序列，并排在該類別序列中最后的位置；其中，該類別序列中原本位于第一位的交通燈的參數屬性離開該類別序列。