[發(fā)明專利]交通燈識別方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110673831.5 | 申請日： | 2021-06-17 |
| 公開（公告）號： | CN113343872B | 公開（公告）日： | 2022-12-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王春 | 申請（專利權(quán)）人： | 億咖通（湖北）技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | G06V20/58 | 分類號： | G06V20/58;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205 | 代理人： | 吳會英;臧建明 |
| 地址： | 430051 湖北省武漢市武漢經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)神*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 交通燈 識別 方法 裝置 設(shè)備 介質(zhì) 產(chǎn)品 | ||
1.一種交通燈識別方法，其特征在于，包括：
獲取待識別的當(dāng)前圖像和目標車輛的定位信息；所述當(dāng)前圖像包括第一交通燈組圖像；
根據(jù)所述定位信息從預(yù)設(shè)的高精地圖數(shù)據(jù)庫中確定與所述第一交通燈組圖像匹配的第二交通燈組圖像；
將所述第二交通燈組圖像投影至所述當(dāng)前圖像上，以生成對應(yīng)投影區(qū)域圖像；
將所述投影區(qū)域圖像輸入預(yù)設(shè)的目標檢測模型，以輸出投影區(qū)域圖像中交通燈的顏色和形狀；
將投影區(qū)域圖像中交通燈的顏色和形狀確定為第一交通燈組圖像中交通燈的顏色和形狀；
所述將投影區(qū)域圖像中交通燈的顏色和形狀確定為第一交通燈組圖像中交通燈的顏色和形狀之后，還包括：
將所述第一交通燈組圖像中交通燈的顏色和形狀作為交通燈的參數(shù)屬性更新預(yù)設(shè)的交通燈序列；所述交通燈序列包括預(yù)設(shè)數(shù)量的交通燈的參數(shù)屬性；所述預(yù)設(shè)數(shù)量的交通燈的參數(shù)屬性按照參數(shù)屬性所屬的歷史圖像的時間順序排列；所述歷史圖像為攝像設(shè)備在目標車輛處于當(dāng)前區(qū)域時拍攝的圖像；
將更新后的交通燈序列輸入預(yù)設(shè)的循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，以輸出更新后的交通燈序列對應(yīng)的區(qū)域通行狀態(tài)；
所述將投影區(qū)域圖像中交通燈的顏色和形狀確定為第一交通燈組圖像中交通燈的顏色和形狀之后，還包括：
將第一交通燈組圖像中的交通燈按照形狀分成對應(yīng)的交通燈類別；
將各交通燈類別中的交通燈按照預(yù)設(shè)的顏色合并策略進行合并，以輸出合并后交通燈對應(yīng)的顏色和形狀。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位信息包括目標車輛的位置信息和航向信息；
所述根據(jù)所述定位信息從預(yù)設(shè)的高精地圖數(shù)據(jù)庫中確定與所述第一交通燈組圖像匹配的第二交通燈組圖像，包括：
從預(yù)設(shè)的高精地圖數(shù)據(jù)庫中確定與所述位置信息匹配的至少一個第三交通燈組圖像；
將與所述航向信息匹配的第三交通燈組圖像確定為與所述第一交通燈組圖像匹配的第二交通燈組圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述高精地圖數(shù)據(jù)庫包括按照世界坐標系建立的具有三維坐標的圖像數(shù)據(jù)；
所述將所述第二交通燈組圖像投影至所述當(dāng)前圖像上，以生成對應(yīng)投影區(qū)域圖像，包括：
獲取所述第二交通燈組圖像的外輪廓在世界坐標系的三維坐標；
根據(jù)所述外輪廓的三維坐標和預(yù)設(shè)的攝像設(shè)備的外參及內(nèi)參，確定所述第二交通燈組圖像的外輪廓投影在所述當(dāng)前圖像上的像素平面坐標；所述攝像設(shè)備為拍攝所述當(dāng)前圖像的設(shè)備；
根據(jù)所述像素平面坐標從所述當(dāng)前圖像中確定所述投影區(qū)域圖像。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述像素平面坐標從所述當(dāng)前圖像中確定所述投影區(qū)域圖像，包括：
根據(jù)所述像素平面坐標確定所述第二交通燈組圖像在所述當(dāng)前圖像上投影區(qū)域的最小外接矩形；
按照預(yù)設(shè)的放大比例放大所述最小外接矩形，并將放大后的最小外接矩形對應(yīng)的投影區(qū)域確定為所述投影區(qū)域圖像。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通燈序列按照交通燈的形狀分為多個類別序列；
所述將所述第一交通燈組圖像中交通燈的顏色和形狀作為交通燈的參數(shù)屬性更新預(yù)設(shè)的交通燈序列，包括：
根據(jù)所述第一交通燈組圖像中交通燈的形狀匹配對應(yīng)的類別序列；
將所述第一交通燈組圖像中交通燈的參數(shù)屬性輸入對應(yīng)的類別序列，并排在該類別序列中最后的位置；其中，該類別序列中原本位于第一位的交通燈的參數(shù)屬性離開該類別序列。
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