[發明專利]一種云臺的位置校正方法及裝置

有效

• 申請號: 202110673713.4
• 申請日: 2021-06-17
• 公開（公告）號: CN113411547B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: 楊增啟;隋小波;王科富;陳明珠;惠森林
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N23/695
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張秀英

本發明提供了一種云臺的位置校正方法及裝置，其中，該方法包括：分別控制云臺轉動到一個或多個位置參考點；在該一個或多個位置參考點對應的監控場景中，確定目標特征物在云臺相機坐標系中的位置變化；根據該位置變化確定云臺的失步情況；根據該失步情況對該云臺進行位置校正，可以解決相關技術中根據云臺不同方向的回程誤差進行云臺位置矯正，不能完成外界負載變化等導致云臺位置偏差情況的補償的問題，實現了外界負載變化等導致云臺位置偏差情況下的位置校正。

技術領域

本發明涉及攝像技術領域，具體而言，涉及一種云臺的位置校正方法及裝置。

背景技術

在球機或者帶有球機的攝像機中，球機轉動依托云臺來實現。而在受到外界因素導致云臺卡住或者因為云臺長期的轉動而出現磨損的情況下，云臺轉動會出現失步的情況。云臺失步后會導致云臺上搭載的相機位置與最初設定的位置出現偏差而導致監控畫面出現偏差，嚴重時導致感興趣的監控目標不在設定的監控場景中，所以判斷云臺是否失步以及在失步后如何進行矯正是當下需要解決的一個問題。

現有攝像機云臺失步校正方案中往往通過額外增加位置傳感器，如編碼器等來處理云臺失步問題。

相關技術中提出一種云臺偏移補償矯正方法、云臺、計算機存儲介質及電子設備，方法包括以下步驟：S1、分別獲取云臺在第一方向、第二方向、第三方向和第四方向上的回程誤差R、L、U和D；S2、接收第一命令，并根據第一命令獲得云臺的預設運動方向和預設運動距離；S3、判斷預設運動方向與云臺在對應的水平方向或豎直方向上上一次的在先運動方向是否相同，若相同，則不進行偏移矯正補償，按預設運動距離運動，若相反，則云臺在預設運動方向上的運動步數為預設運動距離疊加預設運動方向上的回程誤差。根據本發明實施例的云臺偏移補償矯正方法，可以減少回程誤差的積累，并且該方法簡單可行，相比于通過機械結構改善精度的方式，有效控制了成本。只能針對云臺不同方向的回程誤差來進行云臺位置矯正，不能完成外界負載變化等導致云臺位置偏差情況下的補償。

針對相關技術中根據云臺不同方向的回程誤差進行云臺位置矯正，不能完成外界負載變化等導致云臺位置偏差情況的補償的問題，尚未提出解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種云臺的位置校正方法及裝置，以至少解決相關技術中根據云臺不同方向的回程誤差進行云臺位置矯正，不能完成外界負載變化等導致云臺位置偏差情況的補償的問題。

根據本發明的一個實施例，提供了一種云臺的位置校正方法，包括：分別控制云臺轉動到一個或多個位置參考點；在所述一個或多個位置參考點對應的監控場景中，確定目標特征物在云臺相機坐標系中的位置變化；根據所述位置變化確定云臺的失步情況；根據所述失步情況對所述云臺進行位置校正。

在一個示例性實施例中，確定目標特征物在云臺相機坐標系中的位置變化包括：通過預先存儲的特征物空間坐標與相機坐標間的映射關系，確定所述監控場景中所述目標特征物在所述云臺相機坐標系中的水平坐標位置和垂直坐標位置；將所述水平坐標位置與預先存儲的所述監控場景中所述目標特征物在所述云臺相機坐標系中的水平標準坐標進行對比，并將所述垂直坐標位置與所述監控場景中所述目標特征物在所述云臺相機坐標系中的垂直標準坐標進行對比；根據對比結果確定所述水平方向位置變化和所述垂直方向位置變化。

在一個示例性實施例中，根據所述對比結果確定所述水平方向位置變化和所述垂直方向位置變化包括：若所述水平坐標位置與水平標準坐標的水平位置差大于零且小于預設閾值，確定所述云臺的水平位置出現偏差；若所述垂直坐標位置與垂直標準坐標的垂直位置差大于零且小于預設閾值，確定所述云臺的垂直位置出現偏差；若所述水平坐標位置與水平標準坐標的水平位置差大于零且小于預設閾值且所述垂直坐標位置與垂直標準坐標的垂直位置差大于零且小于預設閾值，確定所述云臺的水平位置與垂直位置均出現偏差。

在一個示例性實施例中，根據所述失步情況對所述云臺進行位置校正包括：根據所述水平位置差對所述云臺進行位置校正；和/或根據所述垂直位置差對所述云臺進行位置校正。