[發明專利]一種云臺的位置校正方法及裝置有效
| 申請號： | 202110673713.4 | 申請日： | 2021-06-17 |
| 公開（公告）號： | CN113411547B | 公開（公告）日： | 2023-06-16 |
| 發明（設計）人： | 楊增啟;隋小波;王科富;陳明珠;惠森林 | 申請（專利權）人： | 浙江大華技術股份有限公司 |
| 主分類號： | H04N7/18 | 分類號： | H04N7/18;H04N23/695 |
| 代理公司： | 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240 | 代理人： | 張秀英 |
| 地址： | 310051 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 位置 校正 方法 裝置 | ||
1.一種云臺的位置校正方法，其特征在于，包括：
控制云臺轉動到一個或多個位置參考點；
在所述一個或多個位置參考點對應的監控場景中，通過雙目攝像機確定所述監控場景中目標特征物的空間坐標，并確定目標特征物在云臺相機坐標系中的位置變化，其中，通過雙目攝像機確定所述監控場景中目標特征物的空間坐標包括：根據第一攝像機的坐標、第二攝像機的坐標及云臺的垂直角度確定所述目標特征物的空間坐標，其中，所述雙目攝像機包括第一攝像機和第二攝像機，所述目標特征物的空間坐標包括所述目標特征物的深度信息和所述目標特征物在水平坐標系XOY中的坐標；確定目標特征物在云臺相機坐標系中的位置變化包括：通過預先存儲的特征物空間坐標與相機坐標間的映射關系，根據所述目標特征物的空間坐標確定所述監控場景中所述目標特征物在所述云臺相機坐標系中的水平坐標位置和垂直坐標位置，根據所述水平坐標位置和所述垂直坐標位置確定水平方向位置變化和垂直方向位置變化；
根據目標特征物在云臺相機坐標系中的位置變化確定云臺的失步情況；
根據所述失步情況對所述云臺進行位置校正。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定目標特征物在云臺相機坐標系中的位置變化包括：
通過預先存儲的特征物空間坐標與相機坐標間的映射關系，確定所述監控場景中所述目標特征物在所述云臺相機坐標系中的水平坐標位置和垂直坐標位置；
將所述水平坐標位置與預先存儲的所述監控場景中所述目標特征物在所述云臺相機坐標系中的水平標準坐標進行對比，并將所述垂直坐標位置與所述監控場景中所述目標特征物在所述云臺相機坐標系中的垂直標準坐標進行對比；
根據對比結果確定所述水平方向位置變化和所述垂直方向位置變化。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述對比結果確定所述水平方向位置變化和所述垂直方向位置變化包括：
若僅所述水平坐標位置與水平標準坐標的水平位置差大于零且小于預設閾值，確定所述云臺的水平位置出現偏差；
若僅所述垂直坐標位置與垂直標準坐標的垂直位置差大于零且小于預設閾值，確定所述云臺的垂直位置出現偏差；
若所述水平坐標位置與水平標準坐標的水平位置差大于零且小于預設閾值且所述垂直坐標位置與垂直標準坐標的垂直位置差大于零且小于預設閾值，確定所述云臺的水平位置與垂直位置均出現偏差。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述失步情況對所述云臺進行位置校正包括：
根據所述水平位置差對所述云臺進行位置校正；和/或
根據所述垂直位置差對所述云臺進行位置校正。
5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，確定所述監控場景中所述目標特征物的空間坐標包括：
獲取第一攝像機的坐標C1(MC1,ZC1)，第二攝像機的坐標C2(MC2,ZC2)，并獲取所述云臺的垂直角度θ1、θ2；
通過以下方式，根據所述坐標C1(MC1,ZC1)、所述坐標C2(MC2,ZC2)以及所述云臺的垂直角度θ1、θ2確定目標特征物在平面XOY中的投影以及所述目標特征物的深度信息：
其中，MP為目標特征物在平面XOY中的投影，PZ為所述目標特征物的深度信息；
通過以下方式，根據所述目標特征物在水平坐標系XOY中的投影確定所述目標特征物在所述水平坐標系XOY中的坐標：
其中，(PX,PY,PZ)為所述目標特征物的空間坐標，η為云臺水平角度。
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