[發明專利]一種車載式多旋翼無人機異地起降系統

在審

• 申請號: 202110673027.7
• 申請日: 2021-06-17
• 公開（公告）號: CN113342022A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 陳熙;吳奎;胡磊;胡海琴;嚴波;操松元;劉根寶;郭可貴;劉洋;彭事奇;胡錦超
• 申請（專利權）人: 國網安徽省電力有限公司池州供電公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10;B64F1/00;B64C27/08;B60P3/11
• 代理公司: 合肥市澤信專利代理事務所(普通合伙) 34144
• 代理人: 方榮肖

本發明公開了一種車載式多旋翼無人機異地起降系統，包括無人機、指揮車，還包括預設在降落地的備降點，無人機停在起飛地指揮車起降平臺上，起降平臺及備降點上設有視覺識別面板，視覺識別面板上具有嵌套圖案；無人機與指揮車上搭載有相互位置精準定位的定位模塊、保持相互通信和傳輸數據的無線數傳模塊，所述無人機上還搭載有識別嵌套圖案的視覺識別模塊；無人機起飛前至降落地，識別指揮車上起降平臺或備降點嵌套圖案后降落。本發明能夠實現無人機的異地起降，高精度的定位使無人機能夠精準降落至降落點，從而實現起飛地起飛降落地地降落，減少了作業半徑，大大提高了作業效率和安全性。

技術領域：

本發明涉及無人機電力巡檢研究領域，特別涉及一種車載式多旋翼無人機異地起降系統。

背景技術：

隨著我國社會經濟的高速發展，城鎮化建設快速推進，超高壓、大容量、長距離輸電線路越建越多，是電能傳輸的通道，也是電網必不可少的重要組成部分。現有的輸電走廊資源變得日趨緊張，由于輸電線引起的放電事故常常發生。傳統的人工巡檢受自然條件的限制，存在很大的誤差和缺陷，這使得人們認識到依靠傳統的定期檢修方法進行線路運行的維護已經無法保證輸電線路的安全運行，這種低效率的巡檢方法遠遠無法滿足實際需要。

隨著無人機技術的快速發展，無人機的應用越來越廣泛，無人機的性能也得到了顯著提高，這使得無人機在電力巡檢行業得到廣泛的應用。目前，市面上的無人機傳統的作業方式：(1)從線路的起點讓無人機起飛自動沿著線路飛行執行任務，等無人機執行完任務或者低電量時自動返航，回到起飛點降落。這種作業方式中，無人機返航到起飛點這段路程會消耗大量電量，作業效率較低；(2)從線路的起點讓無人機起飛，自動沿著線路飛行執行任務，這時候無人機操作人員需要開車拿著遙控追著飛機，保持與無人機的通信，等無人機到達線路終端或者低電量后控制無人機降落。這種傳統的作業方式需要手動操作無人機的起降，并且需要全程跟著無人機，大大降低作業的效率和安全性，容易發生事故。

綜上，無人機傳統的作業方式帶來的不便，需要設計一套合理的無人機作業系統，實現起飛地起飛至降落地降落，減少作業半徑，提高作業效率和安全性，實現起飛地起飛至降落地，需要高精度的識別定位，控制無人機降落在起降平臺或備降點飛行姿態。

發明內容：

為了彌補現有技術問題，本發明的目的是提供一種車載式多旋翼無人機異地起降系統，可實現無人機的異地起降，高精度的定位使無人機能夠精準降落至降落點，從而實現起飛地起飛至降落地降落，減少作業半徑，大大提高了作業效率和安全性。

本發明的技術方案如下：

一種車載式多旋翼無人機異地起降系統，包括無人機、指揮車，其特征在于，還包括預設在降落地的備降點，所述無人機停在起飛地指揮車起降平臺上，起降平臺及備降點上設有視覺識別面板，視覺識別面板上具有嵌套圖案；

所述無人機與指揮車上搭載有相互位置精準定位的定位模塊、保持相互通信和傳輸數據的無線數傳模塊，所述無人機上還搭載有識別嵌套圖案的視覺識別模塊；

所述無人機起飛前至降落地，識別指揮車上起降平臺或備降點嵌套圖案后降落。

所述的車載式多旋翼無人機異地起降系統，其特征在于，所述的指揮車車載系統起飛前設置控制無人機的飛行指令，指令包括航線以及降落地和備降點位置。

所述的車載式多旋翼無人機異地起降系統，其特征在于，所述的視覺識別模塊包括單目攝像頭、圖像處理模塊，圖像處理模塊對單目攝像頭錄制圖像實時檢測，并輸出坐標數據和角度數據，控制無人機降落在起降平臺或備降點飛行姿態。

所述的車載式多旋翼無人機異地起降系統，其特征在于，所述的圖像處理模塊包括預處理、輪廓檢測、輪廓樹搜索、朝向標志檢測、朝向角擬合和位置坐標擬合。