[發明專利]一種車載式多旋翼無人機異地起降系統

在審

• 申請號: 202110673027.7
• 申請日: 2021-06-17
• 公開（公告）號: CN113342022A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 陳熙;吳奎;胡磊;胡海琴;嚴波;操松元;劉根寶;郭可貴;劉洋;彭事奇;胡錦超
• 申請（專利權）人: 國網安徽省電力有限公司池州供電公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10;B64F1/00;B64C27/08;B60P3/11
• 代理公司: 合肥市澤信專利代理事務所(普通合伙) 34144
• 代理人: 方榮肖

1.一種車載式多旋翼無人機異地起降系統，包括無人機、指揮車，其特征在于，還包括預設在降落地的備降點，所述無人機停在起飛地指揮車起降平臺上，起降平臺及備降點上設有視覺識別面板，視覺識別面板上具有嵌套圖案；

所述無人機與指揮車上搭載有相互位置精準定位的定位模塊、保持相互通信和傳輸數據的無線數傳模塊，所述無人機上還搭載有識別嵌套圖案的視覺識別模塊；

所述無人機起飛前至降落地，識別指揮車上起降平臺或備降點嵌套圖案后降落。

2.根據權利要求1所述的車載式多旋翼無人機異地起降系統，其特征在于，所述的指揮車車載系統起飛前設置控制無人機的飛行指令，指令包括航線以及降落地和備降點位置。

3.根據權利要求1所述的車載式多旋翼無人機異地起降系統，其特征在于，所述的視覺識別模塊包括單目攝像頭、圖像處理模塊，圖像處理模塊對單目攝像頭錄制圖像實時檢測，并輸出坐標數據和角度數據，控制無人機降落在起降平臺或備降點飛行姿態。

4.根據權利要求3所述的車載式多旋翼無人機異地起降系統，其特征在于，所述的圖像處理模塊包括預處理、輪廓檢測、輪廓樹搜索、朝向標志檢測、朝向角擬合和位置坐標擬合。

5.根據權利要求4所述的車載式多旋翼無人機異地起降系統，其特征在于，所述的圖像處理模塊預處理通過視覺識別模塊采集到的圖像數據，得到邊緣分割圖，通過輪廓檢測計算出邊緣的坐標點集和拓撲結構，并將拓撲結構使用樹狀結構儲存，對輪廓樹采用深度優先搜索并篩選出符合先驗條件的輪廓，然后檢測出朝向標志在四邊形四角中的位置，擬合出標志的朝向角度，通過計算輪廓的矩擬合出標志的位置坐標。

6.根據權利要求1所述的車載式多旋翼無人機異地起降系統，其特征在于，所述的指揮車數量為一臺或多臺，無人機在一臺或多臺指揮車之間進行起降或轉換；指揮車未到達降落地，無人機有足夠電量，在降落地上空定點懸停，等待指揮車達到后降落；無人機處于低電量狀態，降落至備降點降落。