[發明專利]管道機器人

有效

• 申請號: 202110672916.1
• 申請日: 2021-06-17
• 公開（公告）號: CN113483193B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 陳少南;李兵;陳國棟;王雪竹;劉蕾;鄧志燕
• 申請（專利權）人: 中廣核研究院有限公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30;F16L101/12
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 王基才

本發明公開了一種管道機器人，其包括：驅動行走裝置，驅動管道機器人在管道內前進、后退或轉彎；作業裝置，選自相機裝置、掃描裝置、夾取裝置、打磨裝置、滾掃收集裝置中的兩種或兩種以上；以及連接裝置，可拆卸連接驅動行走裝置和作業裝置。相對于現有技術，本發明管道機器人根據需要選擇不同的作業裝置，并通過連接裝置實現不同作業裝置的更換和連接，可以在管道中進行多功能作業。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，更具體地說，本發明涉及一種管道機器人。

背景技術

在實際工作中，管道內經常出現各種彎角和變徑，當管道內部出現裂紋、腐蝕、或者管道中存在異物時，為了查明管道內部的具體情況，通常需要采用管道機器人進入管道內部，通過管道機器人上攜帶的視頻設備等對管道內部情況做詳細的評估，再確定如何實現下一步對管道內部的修復工作。

但是，相關技術的管道機器人通常只攜帶一種作業裝置，功能單一，不能實現多功能作業。當需要進行不同的作業時，還需要根據不同的作業需求更換具有相應作業裝置的管道機器人。

發明內容

本發明的發明目的在于：克服現有技術中的至少一個缺陷，提供一種管道機器人。

為了實現上述發明目的，本發明提供了一種管道機器人，其包括：

驅動行走裝置，驅動管道機器人在管道內前進、后退或轉彎；

作業裝置，選自相機裝置、掃描裝置、夾取裝置、打磨裝置、滾掃收集裝置中的兩種或兩種以上；以及

連接裝置，可拆卸連接所述驅動行走裝置和作業裝置

根據本發明管道機器人的一個實施方式，所述相機裝置設有固定座、相機，以及驅動相機左右、圓周方向旋轉的電機，所述相機裝置通過所述固定座安裝于所述驅動行走裝置上。

根據本發明管道機器人的一個實施方式，所述掃描裝置為固定在所述驅動行走裝置上的三維掃描儀。

根據本發明管道機器人的一個實施方式，所述夾取裝置包括固定座、旋轉電機和氣動夾爪組件，所述固定座固定于所述驅動行走裝置上，所述氣動夾爪組件和旋轉電機固定于所述固定座上，所述旋轉電機驅動所述氣動夾爪組件張開或收縮。

根據本發明管道機器人的一個實施方式，所述打磨裝置包括兩個支撐于管道內壁上的打磨支撐組件和安裝于兩個打磨支撐組件之間的打磨組件。

根據本發明管道機器人的一個實施方式，所述滾掃收集裝置包括兩個支撐于管道內壁上的滾掃支撐組件和安裝于兩個滾掃支撐組件之間的滾掃收集組件。

根據本發明管道機器人的一個實施方式，所述驅動行走裝置可拆卸連接有隨動裝置，所述隨動裝置包括隨動筒和設置于隨動筒中的電路和對接外部電源、外部氣源的對接口。

根據本發明管道機器人的一個實施方式，所述隨動筒的外壁均勻設有鋼珠滾輪。

根據本發明管道機器人的一個實施方式，所述連接裝置包括兩片可拆卸對接的電氣滑環和位于電氣滑環兩側的安裝座，所述電氣滑環和安裝座通過萬向節連接。

根據本發明管道機器人的一個實施方式，驅動行走裝置包括：

氣缸本體；

上驅動行走部件，通過上支架設置于氣缸本體的上側，其包括上主動輪、上從動輪、連接上主動輪和上從動輪的上傳動帶，以及驅動上主動輪的上電機；以及

下驅動行走部件，通過下支架設置于氣缸本體的下側，其包括下主動輪、下從動輪、連接下主動輪和下從動輪的下傳動帶，以及驅動下主動輪的下電機；