[發明專利]管道機器人

有效

• 申請號: 202110672916.1
• 申請日: 2021-06-17
• 公開（公告）號: CN113483193B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 陳少南;李兵;陳國棟;王雪竹;劉蕾;鄧志燕
• 申請（專利權）人: 中廣核研究院有限公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30;F16L101/12
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 王基才

1.一種管道機器人，其特征在于，包括：

驅動行走裝置，驅動管道機器人在管道內前進、后退或轉彎；

作業裝置，選自相機裝置、掃描裝置、夾取裝置、打磨裝置、滾掃收集裝置中的兩種或兩種以上；以及

連接裝置，可拆卸連接所述驅動行走裝置和作業裝置；

其中，所述驅動行走裝置包括：

氣缸本體；

上驅動行走部件，通過上支架設置于氣缸本體的上側，其包括上主動輪、上從動輪、連接上主動輪和上從動輪的上傳動帶，以及驅動上主動輪的上電機；以及

下驅動行走部件，通過下支架設置于氣缸本體的下側，其包括下主動輪、下從動輪、連接下主動輪和下從動輪的下傳動帶，以及驅動下主動輪的下電機；

其中，氣缸本體設有兩個氣缸，兩個氣缸分別設有向上下兩側伸出的兩個活塞桿，兩個活塞桿的端部分別連接上下驅動行走部件，當氣缸在壓縮氣體的作用下工作時，兩個活塞桿通過同步機構帶動上下驅動行走部件同步上下運動，上下驅動行走部件的上下主動輪和上下從動輪頂在管道內壁上，所述同步機構包括安裝在所述氣缸本體上的第一同步桿和第二同步桿、固定在上支架上的第一同步齒條，以及固定在下支架上的第二同步齒條，所述第一同步桿的兩端分別設有同軸轉動的第一同步齒輪和第一同步帶輪，所述第二同步桿的兩端分別設有同軸轉動的第二同步齒輪和第二同步帶輪，所述第一同步帶輪和第二同步帶輪通過同步帶連接，所述第一同步齒條和第一同步齒輪嚙合，所述第二同步齒條和第二同步齒輪嚙合，所述第一同步齒條和第二同步齒條的運動帶動所述第一同步齒輪和第二同步齒輪同步轉動。

2.根據權利要求1所述的管道機器人，其特征在于，所述相機裝置設有固定座、相機，以及驅動相機左右、圓周方向旋轉的電機，所述相機裝置通過所述固定座安裝于所述驅動行走裝置上。

3.根據權利要求1所述的管道機器人，其特征在于，所述掃描裝置為固定在所述驅動行走裝置上的三維掃描儀。

4.根據權利要求1所述的管道機器人，其特征在于，所述夾取裝置包括固定座、旋轉電機和氣動夾爪組件，所述固定座固定于所述驅動行走裝置上，所述氣動夾爪組件和旋轉電機固定于所述固定座上，所述旋轉電機驅動所述氣動夾爪組件張開或收縮。

5.根據權利要求1所述的管道機器人，其特征在于，所述打磨裝置包括兩個支撐于管道內壁上的打磨支撐組件和安裝于兩個打磨支撐組件之間的打磨組件。

6.根據權利要求1所述的管道機器人，其特征在于，所述滾掃收集裝置包括兩個支撐于管道內壁上的滾掃支撐組件和安裝于兩個滾掃支撐組件之間的滾掃收集組件。

7.根據權利要求1所述的管道機器人，其特征在于，所述驅動行走裝置可拆卸連接有隨動裝置，所述隨動裝置包括隨動筒和設置于隨動筒中的電路和對接外部電源、外部氣源的對接口。

8.根據權利要求7所述的管道機器人，其特征在于，所述隨動筒的外壁均勻設有鋼珠滾輪。

9.根據權利要求1所述的管道機器人，其特征在于，所述連接裝置包括兩片可拆卸對接的電氣滑環和位于電氣滑環兩側的安裝座，所述電氣滑環和安裝座通過萬向節連接。

10.根據權利要求1所述的管道機器人，其特征在于，所述氣缸本體設有第一直線導軌和第二直線導軌，所述第一同步齒條和第二同步齒條與所述氣缸本體之間分別通過所述第一直線導軌和第二直線導軌連接。