[發明專利]路面顛簸區域的檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110671500.8
• 申請日: 2021-06-17
• 公開（公告）號: CN113370982A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 邢亮;宋書青;武毅;楊文濤;趙帥帥;羅瓊華;王立峰;馮云嬋;汪濤;曹嘯辰;武付闖
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 王云紅;賈慧娜

1.一種路面顛簸區域的檢測方法，所述方法包括：

獲取車輛的行駛狀態數據和車輛朝向；

根據所述行駛狀態數據，確定所述車輛是否經過路面顛簸區域；

在所述車輛經過路面顛簸區域的情況下，根據所述行駛狀態數據和車輛朝向，確定所述路面顛簸區域的位置。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

在所述車輛經過路面顛簸區域，且所述行駛狀態數據包括加速度的情況下，根據所述加速度在垂直方向的分量，確定所述路面顛簸區域的深度或高度。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述根據所述加速度在垂直方向的分量，確定所述路面顛簸區域的深度或高度，包括：

根據所述加速度在垂直方向的分量和第一關聯關系，確定所述路面顛簸區域的深度或高度，所述第一關聯關系是預先建立的所述加速度在垂直方向的分量與路面顛簸區域的深度或高度之間的關聯關系。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述行駛狀態數據和車輛朝向，確定所述路面顛簸區域的位置，包括：

在所述行駛狀態數據包括姿態角和車輛位置的情況下，根據所述姿態角，確定所述車輛經過所述路面顛簸區域的車輪；

根據所述車輛經過所述路面顛簸區域的車輪、車輛位置和車輛朝向，確定所述路面顛簸區域的位置。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述根據所述姿態角，確定所述車輛經過所述路面顛簸區域的車輪，包括：

根據所述姿態角和第二關聯關系，確定所述車輛經過所述路面顛簸區域的車輪，所述第二關聯關系是預先建立的所述姿態角與所述車輛經過所述路面顛簸區域的車輪之間的關聯關系。

6.根據權利要求1所述的方法，還包括：

實時采集路面的可視化信息；

在所述行駛狀態數據包括速度的情況下，獲取所述車輛經過路面顛簸區域的開始時刻；

基于采集范圍和所述速度，確定間隔時間；

基于所述開始時刻和所述間隔時間，確定采集時刻；

將所述采集時刻采集到的可視化信息作為所述路面顛簸區域的可視化信息；

基于所述路面顛簸區域的可視化信息，確定所述路面顛簸區域的面積。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述基于所述開始時刻和所述間隔時間，確定采集時刻，包括：

在采集方向與所述車輛朝向相同的情況下，從所述開始時刻向前回溯所述間隔時間，得到所述采集時刻。

8.根據權利要求6所述的方法，其中，所述基于所述開始時刻和所述間隔時間，確定采集時刻，包括：

在采集方向與所述車輛朝向相反的情況下，從所述開始時刻向后延遲所述間隔時間，得到所述采集時刻。

9.根據權利要求6-8任一項所述的方法，其中，所述可視化信息為圖像或點云數據。

10.根據權利要求1所述的方法，其中，所述獲取車輛的行駛狀態數據和車輛朝向，包括：

利用慣性傳感器，獲取所述車輛的加速度和姿態角；

利用實時差分定位RTK設備，獲取所述車輛朝向和車輛位置；

將所述加速度、姿態角和車輛位置作為所述車輛的運行狀態數據。

11.根據權利要求2所述的方法，其中，所述根據所述行駛狀態數據，確定所述車輛是否經過路面顛簸區域，包括：

根據所述加速度在垂直方向的分量和預設閾值，確定所述車輛是否經過路面顛簸區域。

12.一種路面顛簸區域的檢測裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取車輛的行駛狀態數據和車輛朝向；

第一確定模塊，用于根據所述行駛狀態數據，確定所述車輛是否經過路面顛簸區域；

第二確定模塊，用于在所述車輛經過路面顛簸區域的情況下，根據所述行駛狀態數據和車輛朝向，確定所述路面顛簸區域的位置。