[發明專利]移動設備及其建圖方法、計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110669120.0
• 申請日: 2021-06-16
• 公開（公告）號: CN115480563A
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發明（設計）人: 平玉清
• 申請（專利權）人: 廣州華凌制冷設備有限公司;廣東美的制冷設備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 王徑武

本發明公開了一種移動設備的建圖方法，該方法包括：獲取所述移動設備所在空間的地圖，并確定所述地圖的探索邊界；所述探索邊界為所述移動設備在所述空間內的已探測區域和未探測區域在所述地圖上形成的分界；確定所述探索邊界對應的多個空間位置與所述移動設備所在位置分別對應的范數值，以獲得多個范數值；根據所述多個范數值確定所述多個空間位置中之一為目標位置；控制所述移動設備向所述目標位置移動并更新所述地圖。本發明還公開了一種移動設備和計算機可讀存儲介質。本發明旨在提高移動設備的建圖效率。

技術領域

本發明涉及地圖構建技術領域，尤其涉及移動設備的建圖方法、移動設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著經濟技術的發展，可自主移動的設備(如移動空調、移動機器人等)的應用越來越廣泛。移動設備一般通過自探索其所在空間的地圖，以地圖為基礎進行路徑規劃，按照規劃的路徑自主移動。移動設備基于邊界探索的原理實現自探索建圖，在某一位置采集到其所在環境的地圖后，移動到該位置所能探索到的邊界位置進一步地探索建圖。

目前，在設備自探索建圖過程中，會在移動過程中實時建圖，然后結合已經確定的地圖信息分析地圖探索邊界上每個邊界點到設備所在位置所需耗費的路徑代價，將邊界點所有路徑代價進行兩兩比較后才能確定設備所需到達的目標邊界位置。然而路徑代價的計算會涉及到空間中很多相關場景信息的獲取，這導致設備自探索建圖過程中目標邊界位置的確定過程計算量很大，使目標邊界位置無法快速確定，嚴重影響了移動設備的建圖效率。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種移動設備的建圖方法、移動設備以及計算機可讀存儲介質，旨在提高移動設備的建圖效率。

為實現上述目的，本發明提供一種移動設備的建圖方法，所述移動設備的建圖方法包括以下步驟：

獲取所述移動設備所在空間的地圖，并確定所述地圖的探索邊界；所述探索邊界為所述移動設備在所述空間內的已探測區域和未探測區域在所述地圖上形成的分界；

確定所述探索邊界對應的多個空間位置與所述移動設備所在位置分別對應的范數值，以獲得多個范數值；

根據所述多個范數值確定所述多個空間位置中之一為目標位置；

控制所述移動設備向所述目標位置移動并更新所述地圖。

可選地，所述根據所述多個范數值確定所述多個空間位置中之一為目標位置的步驟包括：

將所述多個范數值中數值最小的范數值對應的所述空間位置確定為所述目標位置。

可選地，所述確定所述探索邊界對應的多個空間位置與所述移動設備所在位置分別對應的范數值的步驟包括：

獲取每個所述空間位置對應的質心坐標以及所述移動設備所在位置對應的原點坐標；

計算每個所述質心坐標與所述原點坐標之間的1-范數，以獲得對應的所述范數值。

可選地，所述地圖為柵格地圖，所述柵格地圖包括多個柵格和每個所述柵格對應的狀態信息，所述狀態信息包括第一狀態和第二狀態，所述第一狀態為所述柵格在所述空間內對應的位置允許所述移動設備移動，所述第二狀態為所述柵格在所述空間內對應的位置未確定是否允許所述移動設備移動，所述確定所述地圖的探索邊界的步驟包括：

確定所述多個柵格中之一為第一目標柵格；

在位于所述第一目標柵格鄰域的多個柵格中確定第二目標柵格；所述第二目標柵格對應的所述狀態信息為所述第一狀態；

若位于所述第二目標柵格鄰域的多個柵格中存在第三目標柵格，則確定所述第二目標柵格為邊界位置；所述第三目標柵格對應的所述狀態信息為所述第二狀態；

根據所述邊界位置確定所述探索邊界。