[發(fā)明專利]移動(dòng)設(shè)備及其建圖方法、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110669120.0
• 申請(qǐng)日: 2021-06-16
• 公開（公告）號(hào): CN115480563A
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 平玉清
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州華凌制冷設(shè)備有限公司;廣東美的制冷設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 王徑武

1.一種移動(dòng)設(shè)備的建圖方法，其特征在于，所述移動(dòng)設(shè)備的建圖方法包括以下步驟：

獲取所述移動(dòng)設(shè)備所在空間的地圖，并確定所述地圖的探索邊界；所述探索邊界為所述移動(dòng)設(shè)備在所述空間內(nèi)的已探測(cè)區(qū)域和未探測(cè)區(qū)域在所述地圖上形成的分界；

確定所述探索邊界對(duì)應(yīng)的多個(gè)空間位置與所述移動(dòng)設(shè)備所在位置分別對(duì)應(yīng)的范數(shù)值，以獲得多個(gè)范數(shù)值；

根據(jù)所述多個(gè)范數(shù)值確定所述多個(gè)空間位置中之一為目標(biāo)位置；

控制所述移動(dòng)設(shè)備向所述目標(biāo)位置移動(dòng)并更新所述地圖。

2.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)設(shè)備的建圖方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個(gè)范數(shù)值確定所述多個(gè)空間位置中之一為目標(biāo)位置的步驟包括：

將所述多個(gè)范數(shù)值中數(shù)值最小的范數(shù)值對(duì)應(yīng)的所述空間位置確定為所述目標(biāo)位置。

3.如權(quán)利要求2所述的移動(dòng)設(shè)備的建圖方法，其特征在于，所述確定所述探索邊界對(duì)應(yīng)的多個(gè)空間位置與所述移動(dòng)設(shè)備所在位置分別對(duì)應(yīng)的范數(shù)值的步驟包括：

獲取每個(gè)所述空間位置對(duì)應(yīng)的質(zhì)心坐標(biāo)以及所述移動(dòng)設(shè)備所在位置對(duì)應(yīng)的原點(diǎn)坐標(biāo)；

計(jì)算每個(gè)所述質(zhì)心坐標(biāo)與所述原點(diǎn)坐標(biāo)之間的1-范數(shù)，以獲得對(duì)應(yīng)的所述范數(shù)值。

4.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)設(shè)備的建圖方法，其特征在于，所述地圖為柵格地圖，所述柵格地圖包括多個(gè)柵格和每個(gè)所述柵格對(duì)應(yīng)的狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信息包括第一狀態(tài)和第二狀態(tài)，所述第一狀態(tài)為所述柵格在所述空間內(nèi)對(duì)應(yīng)的位置允許所述移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)，所述第二狀態(tài)為所述柵格在所述空間內(nèi)對(duì)應(yīng)的位置未確定是否允許所述移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)，所述確定所述地圖的探索邊界的步驟包括：

確定所述多個(gè)柵格中之一為第一目標(biāo)柵格；

在位于所述第一目標(biāo)柵格鄰域的多個(gè)柵格中確定第二目標(biāo)柵格；所述第二目標(biāo)柵格對(duì)應(yīng)的所述狀態(tài)信息為所述第一狀態(tài)；

若位于所述第二目標(biāo)柵格鄰域的多個(gè)柵格中存在第三目標(biāo)柵格，則確定所述第二目標(biāo)柵格為邊界位置；所述第三目標(biāo)柵格對(duì)應(yīng)的所述狀態(tài)信息為所述第二狀態(tài)；

根據(jù)所述邊界位置確定所述探索邊界。

5.如權(quán)利要求4所述的移動(dòng)設(shè)備的建圖方法，其特征在于，所述確定所述第二目標(biāo)柵格為邊界位置的步驟之后，還包括：

統(tǒng)計(jì)已確定的所述邊界位置的數(shù)量；

當(dāng)所述數(shù)量小于設(shè)定數(shù)值時(shí)，返回執(zhí)行所述確定所述多個(gè)柵格中之一為第一目標(biāo)柵格的步驟；

當(dāng)所述數(shù)量大于或等于設(shè)定數(shù)值時(shí)，執(zhí)行所述根據(jù)所述邊界位置確定所述探索邊界的步驟。

6.如權(quán)利要求5所述的移動(dòng)設(shè)備的建圖方法，其特征在于，所述確定所述多個(gè)柵格中之一為第一目標(biāo)柵格的步驟包括：

若存在已確定的所述邊界位置，則將前一個(gè)確定的所述邊界位置確定為所述第一目標(biāo)柵格。

7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的移動(dòng)設(shè)備的建圖方法，其特征在于，所述控制所述移動(dòng)設(shè)備向所述目標(biāo)位置移動(dòng)并更新所述地圖的步驟之后，還包括：

返回執(zhí)行所述確定所述地圖的探索邊界的步驟；

定義第一參考位置為所述地圖更新前確定的所述目標(biāo)位置，所述多個(gè)空間位置之一為所述第一參考位置，定義所述第一參考位置對(duì)應(yīng)的范數(shù)值為參考范數(shù)值，所述根據(jù)所述多個(gè)范數(shù)值確定所述多個(gè)空間位置中之一為目標(biāo)位置的步驟包括：

若所述多個(gè)范數(shù)值存在小于所述參考范數(shù)值的若干個(gè)目標(biāo)范數(shù)值，則確定數(shù)值最小的所述目標(biāo)范數(shù)值對(duì)應(yīng)的所述空間位置為第二參考位置，并獲取第一路徑長(zhǎng)度和第二路徑長(zhǎng)度；

當(dāng)所述第一路徑長(zhǎng)度大于所述第二路徑長(zhǎng)度時(shí)，確定所述第二參考位置為所述目標(biāo)位置；

當(dāng)所述第一路徑長(zhǎng)度小于所述第二路徑長(zhǎng)度時(shí)，確定所述第一參考位置為所述目標(biāo)位置；

所述第一路徑長(zhǎng)度為所述移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至所述第一參考位置所需的路徑長(zhǎng)度，所述第二路徑長(zhǎng)度為所述移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至所述第二參考位置所需的路徑長(zhǎng)度。