[發明專利]一種曲線路徑生成方法、裝置、設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110667700.6
• 申請日: 2021-06-16
• 公開（公告）號: CN113375674A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 李曉宇;馬飛;徐紀洋
• 申請（專利權）人: 上海聯適導航技術股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 薛嬌

本發明公開了一種自動駕駛農機的曲線路徑生成方法，本申請能夠基于定位裝置獲取的由若干條路徑線段組成曲線邊界路徑點集合，經過對各個路徑線段的平移，然后對平移后產生的各條路徑線段進行修剪與銜接，最后再剔除錯誤線段從而生成曲線路徑，且其與目標地塊的曲線邊界的相似度較高，自動駕駛農機依靠該曲線路徑便可以對邊界存在曲率的地塊進行自動作業，路徑規劃過程較為簡單，且降低了人力成本。本發明還公開了一種自動駕駛農機的曲線路徑生成裝置、設備及計算機可讀存儲介質，具有如上自動駕駛農機的曲線路徑生成方法相同的有益效果。

技術領域

本發明涉及自動駕駛農機領域，特別是涉及一種自動駕駛農機的曲線路徑生成方法，本發明還涉及一種自動駕駛農機的曲線路徑生成裝置、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

自動駕駛農機在農業作業領域已有應用，通過自動駕駛農機可以完成多種類型的農業作業，例如播種、施肥以及收割等，然而現有的自動駕駛農機通常僅能夠實現直線路徑的規劃并按照直線路徑進行作業，這種路徑在應對邊界為規則多邊形的地塊時問題不大，但是某些地塊的邊界存在曲率，在面對邊界存在曲率的地塊時，若仍然使用直線路徑的規劃方法來規劃路徑并自動駕駛，那么必然會存在部分區域的路徑難以規劃，甚至可能放棄自動駕駛而改用人工駕駛，提高了人力成本。

因此，如何提供一種解決上述技術問題的方案是本領域技術人員目前需要解決的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種自動駕駛農機的曲線路徑生成方法，能夠簡單快捷地規劃處與目標地塊的曲線邊界的相似度較高的曲線路徑，從而實現了自動駕駛，降低了人力成本；本發明的另一目的是提供一種自動駕駛農機的曲線路徑生成裝置、設備及計算機可讀存儲介質，能夠簡單快捷地規劃處與目標地塊的曲線邊界的相似度較高的曲線路徑，從而實現了自動駕駛，降低了人力成本。

為解決上述技術問題，本發明提供了一種自動駕駛農機的曲線路徑生成方法，包括：

通過定位裝置獲取目標地塊的所述曲線邊界的若干路徑點，以將其作為曲線邊界路徑點集合；

將組成所述曲線邊界路徑點集合中的若干條路徑線段均平移指定倍數的預設作業幅寬，得到待修正曲線路徑；

根據所述待修正曲線路徑中相鄰的所述路徑線段的交點以及延長線交點，對所述待修正曲線路徑進行修剪與銜接；

將經過修剪與銜接的所述待修正曲線路徑中由于自相交而產生的錯誤線段剔除，以得到自動駕駛農機的曲線路徑；

其中，所述曲線邊界路徑點集合中連續且排布在同一直線上的一組所述路徑點作為一條所述路徑線段。

優選地，所述通過定位裝置獲取目標地塊的所述曲線邊界的若干路徑點，以將其作為曲線邊界路徑點集合包括：

通過定位裝置獲取目標地塊的所述曲線邊界的若干路徑點；

將刪除抖動以及毛刺點的各所述路徑點的集合作為曲線邊界路徑點集合。

優選地，所述將組成所述曲線邊界路徑點集合中的若干條路徑線段均平移指定倍數的預設作業幅寬，得到待修正曲線路徑包括：

將組成所述曲線邊界路徑點集合中的若干條路徑線段均平移指定倍數的預設作業幅寬，得到一條待修正曲線路徑；

判斷所述目標地塊中是否存在未分布所述待修正曲線路徑的區域；

若是，則將所述指定倍數加一并執行所述將組成所述曲線邊界路徑點集合中的若干條路徑線段均平移指定倍數的預設作業幅寬，得到一條待修正曲線路徑的步驟；

其中，所述指定倍數的初始值為1。

優選地，所述根據所述待修正曲線路徑中相鄰的所述路徑線段的交點以及延長線交點，對所述待修正曲線路徑進行修剪與銜接具體為：