[發明專利]一種曲線路徑生成方法、裝置、設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110667700.6
• 申請日: 2021-06-16
• 公開（公告）號: CN113375674A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 李曉宇;馬飛;徐紀洋
• 申請（專利權）人: 上海聯適導航技術股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 薛嬌

1.一種自動駕駛農機的曲線路徑生成方法，其特征在于，包括：

通過定位裝置獲取目標地塊的所述曲線邊界的若干路徑點，以將其作為曲線邊界路徑點集合；

將組成所述曲線邊界路徑點集合中的若干條路徑線段均平移指定倍數的預設作業幅寬，得到待修正曲線路徑；

根據所述待修正曲線路徑中相鄰的所述路徑線段的交點以及延長線交點，對所述待修正曲線路徑進行修剪與銜接；

將經過修剪與銜接的所述待修正曲線路徑中由于自相交而產生的錯誤線段剔除，以得到自動駕駛農機的曲線路徑；

其中，所述曲線邊界路徑點集合中連續且排布在同一直線上的一組所述路徑點作為一條所述路徑線段。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛農機的曲線路徑生成方法，其特征在于，所述通過定位裝置獲取目標地塊的所述曲線邊界的若干路徑點，以將其作為曲線邊界路徑點集合包括：

通過定位裝置獲取目標地塊的所述曲線邊界的若干路徑點；

將刪除抖動以及毛刺點的各所述路徑點的集合作為曲線邊界路徑點集合。

3.根據權利要求2所述的自動駕駛農機的曲線路徑生成方法，其特征在于，所述將組成所述曲線邊界路徑點集合中的若干條路徑線段均平移指定倍數的預設作業幅寬，得到待修正曲線路徑包括：

將組成所述曲線邊界路徑點集合中的若干條路徑線段均平移指定倍數的預設作業幅寬，得到一條待修正曲線路徑；

判斷所述目標地塊中是否存在未分布所述待修正曲線路徑的區域；

若是，則將所述指定倍數加一并執行所述將組成所述曲線邊界路徑點集合中的若干條路徑線段均平移指定倍數的預設作業幅寬，得到一條待修正曲線路徑的步驟；

其中，所述指定倍數的初始值為1。

4.根據權利要求3所述的自動駕駛農機的曲線路徑生成方法，其特征在于，所述根據所述待修正曲線路徑中相鄰的所述路徑線段的交點以及延長線交點，對所述待修正曲線路徑進行修剪與銜接具體為：

根據所述待修正曲線路徑中相鄰的所述路徑線段的交點以及延長線交點，將相鄰的所述路徑線段由于相交而產生的多余線段刪除；

根據所述待修正曲線路徑中相鄰的所述路徑線段的延長線交點，將相鄰但未相交的所述路徑線段根據延長線進行銜接。

5.根據權利要求4所述的自動駕駛農機的曲線路徑生成方法，其特征在于，所述將經過修剪與銜接的所述待修正曲線路徑中由于自相交而產生的錯誤線段剔除，以得到自動駕駛農機的曲線路徑具體為：

基于經過修剪與銜接的所述待修正曲線路徑中的各個自相交點，將經過修剪與銜接的所述待修正曲線路徑切割為若干個路徑線段集合；

將與所述曲線邊界路徑點集合的最小距離不等于所述預設作業幅寬倍數的所述路徑線段集合，從經過修剪與銜接的所述待修正曲線路徑中剔除，以得到自動駕駛農機的曲線路徑。

6.根據權利要求1至5任一項所述的自動駕駛農機的曲線路徑生成方法，其特征在于，所述定位裝置為固定設置于農機上的定位裝置。

7.根據權利要求6所述的自動駕駛農機的曲線路徑生成方法，其特征在于，所述定位裝置為北斗定位系統。

8.一種自動駕駛農機的曲線路徑生成裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于通過定位裝置獲取目標地塊的所述曲線邊界的若干路徑點，以將其作為曲線邊界路徑點集合；

平移模塊，用于將組成所述曲線邊界路徑點集合中的若干條路徑線段均平移指定倍數的預設作業幅寬，得到待修正曲線路徑；

處理模塊，用于根據所述待修正曲線路徑中相鄰的所述路徑線段的交點以及延長線交點，對所述待修正曲線路徑進行修剪與銜接；

剔除模塊，用于將經過修剪與銜接的所述待修正曲線路徑中由于自相交而產生的錯誤線段剔除，以得到自動駕駛農機的曲線路徑；

其中，所述曲線邊界路徑點集合中連續且排布在同一直線上的一組所述路徑點作為一條所述路徑線段。