[發(fā)明專利]基于線匹配的地物目標位置精準定位方法、裝置及存儲介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110666345.0
• 申請日: 2021-06-16
• 公開（公告）號: CN113298867A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設計）人: 吳沛彥;付春秋
• 申請（專利權）人: 重慶富沛和科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/13;G06T7/50;G06F16/583
• 代理公司: 北京中政聯(lián)科專利代理事務所(普通合伙) 11489
• 代理人: 李陽

本發(fā)明公開了一種基于線匹配的地物目標位置精準定位方法、裝置及存儲介質(zhì)，方法包括：基于線匹配的方式建立以云臺相機為中心的全景圖與深度圖的邊緣線之間的坐標映射關系；獲取由云臺相機拍攝的包含待定位點的待定位圖片及待定位圖片的圖像信息；根據(jù)待定位圖片的圖像信息計算得到待定位點在以云臺相機為中心的全景圖中對應的坐標；根據(jù)待定位點在全景圖中的坐標和全景圖與深度圖的邊緣線之間的坐標映射關系，得到待定位點在深度圖中對應的坐標；根據(jù)待定位點在深度圖中的坐標和深度圖中各點坐標與經(jīng)緯度之間的對應關系，得到待定位點的經(jīng)緯度。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)對云臺相機拍攝圖片中的地物目標進行地圖上經(jīng)緯度的精準定位。

技術領域

本發(fā)明涉及地物目標定位技術領域，尤其涉及一種基于線匹配的地物目標位置精準定位方法、裝置及存儲介質(zhì)。

背景技術

在基于機器視覺對林區(qū)建立的基于云臺相機的監(jiān)控報警檢測系統(tǒng)中，出于硬件成本考慮一般不會采用通過多臺云臺相機對目標地物進行交叉定位的方式，往往都是通過單一云臺相機對目標地物進行定位。然而，在實際的三維場景中，單一坐標無法準確進行定位。

現(xiàn)有技術中基于通視域分析，利用云臺相機的某PTZ數(shù)據(jù)和靶面信息計算實景圖像目標地物的經(jīng)緯度，但這種計算方式易受定位區(qū)域高程數(shù)據(jù)精度、云臺相機安裝矯正誤差、設備PTZ獲取的精度等影響，容易導致在山形起伏變化較大的復雜地形區(qū)域計算定位誤差大，地物目標的定位誤差在災后監(jiān)測預警、應急指揮等應用場景下會嚴重影響后續(xù)應對處理，造成難以彌補的損失。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術中存在的技術問題，特別創(chuàng)新地提出了一種基于線匹配的地物目標位置精準定位方法、裝置及一種計算機可讀存儲介質(zhì)，實現(xiàn)了對地物目標位置經(jīng)緯度的精準定位。

為了實現(xiàn)本發(fā)明的上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第一個方面，本發(fā)明提供了一種基于線匹配的地物目標位置精準定位方法，所述方法包括如下步驟：

基于線匹配的方式建立以云臺相機為中心的全景圖與深度圖的邊緣線之間的坐標映射關系，其中，所述深度圖中各點坐標都有與之對應的經(jīng)緯度；

獲取由所述云臺相機拍攝的包含待定位點的待定位圖片及所述待定位圖片的圖像信息；

根據(jù)所述待定位圖片的圖像信息計算得到所述待定位點在以所述云臺相機為中心的全景圖中對應的坐標；

根據(jù)所述待定位點在全景圖中的坐標和全景圖與深度圖的邊緣線之間的坐標映射關系，得到所述待定位點在所述深度圖中對應的坐標；

根據(jù)所述待定位點在深度圖中的坐標和深度圖中各點坐標與經(jīng)緯度之間的對應關系，得到所述待定位點的經(jīng)緯度。

優(yōu)選地，所述方法還包括：

將所述云臺相機在一固定垂直方向上拍攝的單層圖片，或在垂直方向上改變拍攝角度拍攝的多層圖片，拼接成以所述云臺相機為中心的所述全景圖，其中，每層圖片均包含在水平方向間隔一定角度拍攝的多張實景圖片；

將拼接成所述全景圖的每張實景圖片中心點的PTZ值和拼接后變換得到的每張實景圖片中心點的坐標數(shù)據(jù)保存至數(shù)據(jù)庫。

優(yōu)選地，所述方法還包括：

通過GIS工具或編程生成記錄有以所述云臺相機為中心的DEM高程信息的數(shù)據(jù)文件；

基于所述數(shù)據(jù)文件中包含的所述DEM高程信息生成所述深度圖。

優(yōu)選地，所述方法還包括：

分別對以所述云臺相機為中心的所述全景圖和深度圖提取用以表示地性線的圖像邊緣線；

在用戶交互界面上對所述全景圖的邊緣線和深度圖的邊緣線進行選擇；

對選擇得到的所述全景圖的邊緣線和深度圖的邊緣線進行關聯(lián)，建立兩條邊緣線之間的坐標映射關系。